Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung
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Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung
Cognitive Robotics Project II
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Gliederung
► Aufgabenstellung► Klassische Planungssysteme
▪ Metric-FF▪ DLVK
► RAP: Reaktives Planen► Vergleich
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Aufgabenstellung► Verschiedene Produkte ► Verschiedene Produktionsstätten► Blockierte Wege
► Ziel: Möglichst „schnell“ ein Produkt herstellen
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DLVK
► Ausführung mit dem dlv-System► Implementation in K► Arbeit mit unvollständigem Wissen► Antwortmengen-basiertes Problemlösen
► Probleme mit Plänen über 10-20 Schritten► Nur Pläne fester Planlänge
→ Für uns nicht geeignet
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Metric-FF
► Implementation in PDDL► Sehr gut für „einfache“ Planungsprobleme► „Einfach“
▪ Unter Umständen umfangreiche Pläne▪ Finden der Pläne einfach
► Durch modifiziertes Hill Climbing
► Problem: Produktion eines Weckers fast zu komplex
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RAP Fabrikaufgabenaufteilung
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RAP Fabrikbeispiel
► Planungszeit vernachlässigbar► Keine optimalen Pläne► Reagiert auf Veränderungen in der „Welt“► Arbeitet mit den vorhandenen Fabriklagerbeständen► Prüft Lagerbestände der Fabriken► Wände dynamisch änderbar
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Vergleich der Planer
Umwelt Endzustand Metric-FF RAP
4 (original) 1 Gehäuse 84 Schritte 89 Schritte
4 Gehäuse ca. 336 Schritte 341 Schritte
10 Gehäuse ca. 840 Schritte 845 Schritte
3 (original) 1 Radiowecker 179 Schritte 331 Schritte
4 Radiowecker ca. 716 Schritte 887 Schritte
100 Radiowecker ca. 17900 Schritte 18283 Schritte
2 4 Radiowecker n.v. 427 Schritte
► Vereinfachende Annahme:▪ Keine Reaktivität in Anwendungsbeispielen
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Fazit
► Reaktiver Planer▪ Schnelle Reaktion auf Umwelteinflüsse▪ Kein Problem mit großen Plänen▪ Keine optimalen Pläne
► Klassische Planer wie Metric-FF und DLV^K▪ Optimale Pläne▪ Neuplanen bei Umweltänderungen sehr zeitaufwendig▪ Sehr großer Zeitaufwand bei größeren Plänen