GEOMETRIEGEOMETRIEOptimierung von Optimierung von

ArbeitsroboterbewegungenArbeitsroboterbewegungen

DAS TEAMDAS TEAM

Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner

AUFGABENSTELLUNGAUFGABENSTELLUNG

Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichenHindernissen ausweichen

ARBEITSBEREICHARBEITSBEREICH

Wohin können die Roboterarme Wohin können die Roboterarme bewegt werden?bewegt werden?

r1

r2

r245°

ALPHA- BETA EBENEALPHA- BETA EBENE Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Hindernisse werden in eine Alpha- Beta

Ebene übertragenEbene übertragenβ

α

180°

180°

α

β

FLUTUNGSALGORITHMUSFLUTUNGSALGORITHMUS Kürzester Weg von A nach BKürzester Weg von A nach B

0

1

1

2

2

3

3

3

4

4

4

5

5

5

5

5

6

6

6

6

6

6

ANIMATIONANIMATION

Verwendete ProgrammeVerwendete Programme

C : C : αα--ββ Ebene EbeneFlutungsalgorithmusFlutungsalgorithmuskürzester Pfad kürzester Pfad

Mathematica: Mathematica: αα--ββ Ebene EbeneFlutungsalgorithmusFlutungsalgorithmuskürzester Pfadkürzester PfadAnimation der BewegungAnimation der Bewegung

BEI DER ARBEIT...BEI DER ARBEIT...

VIELEN DANK FÜR VIELEN DANK FÜR IHRE IHRE

AUFMERKSAMKEITAUFMERKSAMKEIT