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Projektpartner

Abstraktion und Hierarchisierung

Die Verwaltung der RUS- und SafeTAGs und die Steuerung der Kommunikation nehmen beträchtliche Komplexität an. Die Ortungseinheit (OE) bearbeitet diese autonom und stellt ein standardisiertes Interface bereit. Eine dedizierte Fusionseinheit für Sensordaten (FE) oder ein allgemeiner Bordrechner greifen über Ethernet auf die OE zu. Der für die Lokalisierung etablierte LocON-Standard kommt hierbei zur Anwendung. Die FE legt die Priorität pro SafeTAG/RUS-TAG fest, wonach die Ortungseinheit den Kanal selbständig arbitriert, die SafeTAG/RUS-TAG konfiguriert und die Daten weiterleitet.

Das verwendete Stecksystem erlaubt, einzelne Komponenten auszutauschen oder zu erweitern. Das Kommunikationsboard ist ebenfalls modular aufgebaut, denn die unterschiedlichen Einheiten des Ko-TAG-Systems werden als Bestückungsvarianten gefertigt. Hardware und Firmware für die unterschiedlichen Geräte basieren auf identischen Komponenten, die lediglich unterschiedlich zusammengestellt werden. Ortungseinheiten, SafeTAGs und Rundumsicherheits-TAGs können bei Vollbestückung allein durch unterschiedliche FPGA-Firmware realisiert werden. Die Möglichkeit der Auslagerung der FE-Kommunikation auf einen weiteren Softcore-Mikroprozessor ist ebenso vorgesehen wie die Verwendung alternativer Zeitreferenzen zur hochgenauen Synchronisation des zugrunde liegenden Zeitschlitzverfahrens.

Alternativ bestückt

DoA Controller

ToF Controller

TIMER/SYNC

802.3 MAC

CRC/CRYPT

802.11pPHY digital

(HHI)

NIOS II Softcore

S S SS

S

S

M

M

D D D DD

TCP/IP

D

Zeit-referenz

Fusionseinheit

Daten DoATOF

Kommunikations-FPGA

MemoryController

S

S

D

M

Bus Slave Interface

Bus Master Interface

Daten-Interface

INS Controller

S

D

INS

Ortungs-einheit

Safe-TAG

RUS- TAG

802.3 X X

SYNC X

DoA-IF X

INS-IF X

TOF-IF X X X

oben: Module je Einheit links: Firmware-Blöcke unten: Hardwareplattform

(ohne FPGA)

Aufgabenteilung zur Ortung und Datenübertragung

Abstraktion der Systemkomplexität

Modulares Designkonzept