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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 1 Anwendungsfeld Landwirtschaft • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI • Seite 1
Anwendungsfeld Intralogistik
marion-Abschlussmeilenstein bei CLAAS Joachim Toedter, Volker Viereck, Thomas Wittmann, Tino Krüger-Basjmeleh STILL GmbH
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 2 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 2
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Motivation
Aufnahme von Kundenanforderungen
Auswertung Kundenfeedback
von Messen, Konferenzen, Praxiserprobungen
Analyse von Megatrends der Intralogistik
Umsetzen von Kundenwünschen
• Direkt
• Flexibel
• Individuell
Zukunft der Intralogistik
Feedback
Kunden
• Stehen unter hohem Kostendruck
• Setzen auf vertrauensvollen Partner
• Möchten automatisierte Seriengeräte
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Motivation
5 5
• Möglicher Einsatz in „automatisierungsfeindlichen„ Umgebungen (z.B. Mischbetrieb)
• Selbstständige und intelligente Reaktion auf sich dynamisch verändernde Umgebungsverhältnisse (z.B. Umfahren von Hindernissen)
• Intuitive und kostengünstige Inbetriebnahme
• Signifikante Senkung der Konfigurationsaufwände
• Reduzierung der spürbaren Komplexität
Zukünftige autonome Transportfahrzeuge
Benötigte Fähigkeiten
Fahrerlose Transportsysteme (FTS)
Industrial mobile Robot
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Roboterkooperation
• Automatische Be- und Entladung von Routenzügen
• Warenaufnahme nicht konfigurierbar
• Erweiterte Umweltwahrnehmung
• Assistenzsysteme auf dem Weg zur Automatisierung
• Technische Lücke zwischen automatisierter und manueller Bedienung ausfüllen
• Unterstützung manueller als auch automatischer Vorgänge
Assistenzsysteme & Automatisierung
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Der Weg zum Ziel
CX-T
FM-X
Trailer
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 10 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 10
Automation Interface
Personel Protection System
User- terminal
Automation controller
3D-Laserscanner
Safety-Controller
Entwicklungsziele
1) Entwicklung eines autonomen
STILL Transportroboters
2) Umsetzung Modulkonzept
3) Sicherheitssystem unabhängig von
Robotiksoftware
4) Keine Anbindung an ein High-Level System
erforderlich - aber möglich
12.06.2013 / Flexible Automatisierung durch Umgebungswahrnehmung
T. Krüger, V. Viereck Seite 10
STILL CX-T autonom
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 11 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 11
Fahrwegsplanung
A
B
B
A
• Führung der Fahrzeuge durch Bahnplanung
• Zweiteilung der Bahnplanung
• Feste Wegsegmente bei Hallendurchquerungen
• Freie dynamische Fahrwegsplanung in Stationsbereichen
Zweiteilung der Bahnplanungsverfahren
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 12 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 12
Fahrwegsplanung
• Einfache Vorgabe fester Routen durch Konfiguratuionswerkzeug
• Intuitive Unterstützung
• Fahrwegsplanung in großen Hallenbreichen
• Verkehrsregelung
• Freie dynamische Fahrwegsplanung in Stationsbereichen
• genaues Anfahren sich häufig ändernder Zielorte
• Einplanung von Hindernisumfahrungen
Zweiteilung der Bahnplanungsverfahren
Intuitive, kostengünstige Inbetriebnahme und einfache Anpassung an Prozessveränderungen
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 13 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 13
Fahrwegsplanung
• Einfache Vorgabe fester Routen durch Konfiguratuionswerkzeug
• Intuitive Unterstützung
• Fahrwegsplanung in großen Hallenbreichen
• Verkehrsregelung
• Freie dynamische Fahrwegsplanung in Stationsbereichen
• genaues Anfahren sich häufig ändernder Zielorte
• Einplanung von Hindernisumfahrungen
Zweiteilung der Bahnplanungsverfahren
Intuitive, kostengünstige Inbetriebnahme und einfache Anpassung an Prozessveränderungen
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 14 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 14
Dynamische Fahrwegsplanung
• Stationsbereiche
• Bereichsgestaltung immer individuell
• Begegnung mit Mensch und Maschine
• Flexibilität vs. Konfigurationsaufwand
• Zielübernahme (virtuelles Gummiband)
• manuell
• automatisch
• Dynamische Planung von Fahrwegen
• Basis sind Fahrwerksgeometrien
• Berücksichtigung von Hindernissen
Freie Navigation in Stationsbereichen
Im Auf- und Abgabebereich mit freier Navigation
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 15 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 15
Dynamische Fahrwegsplanung
Im Auf- und Abgabebereich mit freier Navigation
• Stationsbereiche
• Bereichsgestaltung immer individuell
• Begegnung mit Mensch und Maschine
• Flexibilität vs. Konfigurationsaufwand
• Zielübernahme (virtuelles Gummiband)
• manuell
• automatisch
• Dynamische Planung von Fahrwegen
• Basis sind Fahrwerksgeometrien
• Berücksichtigung von Hindernissen
Freie Navigation in Stationsbereichen
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 16 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 16
Dynamische Fahrwegsplanung
Im Auf- und Abgabebereich mit freier Navigation
Gui Bilder Ziel und Planung
• Stationsbereiche
• Bereichsgestaltung immer individuell
• Begegnung mit Mensch und Maschine
• Flexibilität vs. Konfigurationsaufwand
• Zielübernahme (virtuelles Gummiband)
• manuell
• automatisch
• Dynamische Planung von Fahrwegen
• Basis sind Fahrwerksgeometrien
• Berücksichtigung von Hindernissen
Freie Navigation in Stationsbereichen
![Page 17: Anwendungsfeld Intralogistik - · PDF fileJoachim Toedter, Volker Viereck, Thomas Wittmann, Tino Krüger-Basjmeleh STILL GmbH](https://reader033.fdokument.com/reader033/viewer/2022042619/5a78c7b67f8b9a70648cc4fc/html5/thumbnails/17.jpg)
Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 17 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 17
Vorstellung dynamische Fahrwegsplanung DFKI
DFKI
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 18 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 18
Fahrzeugkooperation
• Selbstständige Organisation
• von Transporten bzw.
• der Be- und Entladevorgänge
• Agenten basierte Lösungsfindung
• Dezentralisierung
• Vermeidung von stupider Konfigurationsarbeit
Ziel
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 19 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 19
Fahrzeugkooperation
• Fahrzeuge kennen eigene Fähigkeiten
• Transportgut kennt die Startposition und das Ziel
• Durch Fahrzeugkooperation werden eigene Fähigkeiten erweitert
• an Übergabestationen werden Unterstützungsanfragen gestellt
Funktion
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Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 20 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 20
Inhalt
• Motivation
• Zielstellung
• Was wurde erreicht
• Was bleibt übrig
Inhalt
![Page 21: Anwendungsfeld Intralogistik - · PDF fileJoachim Toedter, Volker Viereck, Thomas Wittmann, Tino Krüger-Basjmeleh STILL GmbH](https://reader033.fdokument.com/reader033/viewer/2022042619/5a78c7b67f8b9a70648cc4fc/html5/thumbnails/21.jpg)
Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 21 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 21
Was bleibt übrig?
Entwicklungsleistungen auf Industriestandard
• Sensorik
• Algorithmen
• Hardware (Transportroboter)
Industriealisierung
Ausbau weiterer Forschungsvorhaben
Ziel: Flexibilisierung von Systemlösungen
• Steigerung der Umweltwahrnehmung
• Steigerung der Entscheidungsbefugnisse
• Wandelbarkeit unserer Systemlösungen
• ….
![Page 22: Anwendungsfeld Intralogistik - · PDF fileJoachim Toedter, Volker Viereck, Thomas Wittmann, Tino Krüger-Basjmeleh STILL GmbH](https://reader033.fdokument.com/reader033/viewer/2022042619/5a78c7b67f8b9a70648cc4fc/html5/thumbnails/22.jpg)
Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 22 Begrüßung • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Dr. Max Reinecke, CLAAS • Seite 22
Das Projekt Marion ist eines von 13 Projekten aus dem
Technologieprogramm „Autonomik: Autonome und
simulationsbasierte Systeme für den Mittelstand“ des
Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie
(www.autonomik.de).
AUTONOMIK zielt auf eine neue Generation von intelligenten
Werkzeugen und Systemen, die eigenständig in der Lage sind,
sich zu vernetzen, Situationen zu erkennen, sich wechselnden
Einsatzbedingungen anzupassen und mit Nutzern zu
interagieren. Dieses Forschungs- und Entwicklungsprojekt
wird mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und
Technologie (BMWi) gefördert und vom Projektträger
Multimedia im Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt,
Köln betreut.
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit!
www.projekt-marion.de
![Page 23: Anwendungsfeld Intralogistik - · PDF fileJoachim Toedter, Volker Viereck, Thomas Wittmann, Tino Krüger-Basjmeleh STILL GmbH](https://reader033.fdokument.com/reader033/viewer/2022042619/5a78c7b67f8b9a70648cc4fc/html5/thumbnails/23.jpg)
Präsentationstitel • Veranstaltung • Datum • Ersteller • Seite 23 Anwendungsfeld Intralogistik • marion-Abschlussmeilenstein • 19.09.2013 • Tino Krüger-Basjmeleh, Volker Viereck, STILL GmbH • Seite 23
• Entwicklung Sensorik
• Entwicklung Robotiksystem
• Ausbau Robotikalgorithmen zur erweiterten Umweltwahrnehmung
– Beispiel 3D-Kollisionsvermeidung
• Aufbau Roboter CX-T autonom
• Assistenzsysteme
– Fahrerunterstützung zur Palettenaufnahme
• Entwicklung Kooperation
– Dynamische Fahrwegsplanung /-regelung
– Trailerschätzung
– Multi Roboter-Kooperation