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Electric Drivesand Controls Pneumatics Service

Linear Motion and Assembly TechnologiesHydraulics

Rexroth IndraDriveAntriebssysteme mit HMV01/02HMS01/02, HMD01, HCS02/03

Projektierungsanleitung

DOK-INDRV*-SYSTEM*****-PR05-DE-P

RS-133519800a6846ac00a015a26f840210-4-de-DE-34

Ausgabe Stand Bemerkung

120-2400-B321-04/DE 2007/08 -120-2400-B321-05/DE 2009/09 nderungen: siehe

Stichwort "Dokumentation nderungen"

Schutzvermerk Bosch Rexroth AG, 2009Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilungihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrcklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadensersatz. Alle Rechte fr den Fallder Patenterteilung oder Gebrauchsmustereintragung vorbehalten (DIN 34-1).

Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Eine Aussageber eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung fr einen bestimmtenEinsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prfungen.Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natrlichen Verschlei- undAlterungsprozess unterliegen.

Herausgeber Bosch Rexroth AGBgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 D-97816 Lohr a. MainTelefon +49 (0)93 52/ 40-0 Fax +49 (0)93 52/ 40-48 85http://www.boschrexroth.com/Abt. DCC/EDY1

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Titel

Art der Dokumentation

Dokumentations-Type

Interner Ablagevermerk

nderungsverlauf

Bosch Rexroth AG | Electric Drivesand Controls

Rexroth IndraDrive | Projektierungsanleitung

InhaltsverzeichnisSeite

1 Systemvorstellung........................................................................................................ 111.1 Systemplattform.................................................................................................................................... 111.2 Antriebssystem Rexroth IndraDrive C - Kompakte Umrichter.............................................................. 111.3 Antriebssystem Rexroth IndraDrive M - Modulares System................................................................. 131.4 Antriebssystem Rexroth IndraDrive Mi................................................................................................. 151.5 Kombinierbarkeit von Rexroth IndraDrive C mit Rexroth IndraDrive M und Rexroth IndraDrive Mi..... 181.6 Prinzipieller Aufbau der Gerte............................................................................................................. 191.6.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 191.6.2 Leistungsteil....................................................................................................................................... 191.6.3 Steuerteil........................................................................................................................................... 191.7 bersicht Typenstrme und Typenleistungen...................................................................................... 201.7.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 201.7.2 Antriebsregelgerte........................................................................................................................... 201.7.3 Versorgungsgerte und Umrichter.................................................................................................... 211.8 bersicht Funktionen............................................................................................................................ 221.8.1 Versorgungsgerte und Leistungsteile.............................................................................................. 221.8.2 Steuerteile......................................................................................................................................... 221.9 Dokumentation...................................................................................................................................... 221.9.1 ber diese Dokumentation................................................................................................................ 221.9.2 Mitgeltende Dokumentationen........................................................................................................... 23

Antriebssysteme, Systemkomponenten......................................................................................... 23Motoren.......................................................................................................................................... 24Kabel.............................................................................................................................................. 24Firmware......................................................................................................................................... 24

1.9.3 Ihre Anregungen................................................................................................................................ 25

2 Wichtige Gebrauchshinweise ...................................................................................... 272.1 Bestimmungsgemer Gebrauch ........................................................................................................ 272.1.1 Einfhrung......................................................................................................................................... 272.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche................................................................................................... 272.2 Nicht-bestimmungsgemer Gebrauch................................................................................................ 28

3 Sicherheitshinweise fr elektrische Antriebe und Steuerungen................................... 293.1 Begriffsdefinitionen............................................................................................................................... 293.2 Grundstzliche Hinweise...................................................................................................................... 303.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise........................................................................ 303.2.2 Voraussetzungen fr den sicheren Gebrauch................................................................................... 303.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch.................................................................................................. 323.2.4 Erluterung der Warnsymbole und Gefahrenklassen........................................................................ 323.3 Gefahrenbezogene Hinweise............................................................................................................... 323.3.1 Schutz gegen Berhren elektrischer Teile und von Gehusen......................................................... 323.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag ........................................................... 333.3.3 Schutz vor gefhrlichen Bewegungen............................................................................................... 34

Projektierungsanleitung | Rexroth IndraDrive Electric Drivesand Controls

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3.3.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage.................... 363.3.5 Schutz gegen Berhren heier Teile................................................................................................. 363.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage.............................................................................................. 373.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien................................................................................................... 373.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................................................................................... 37

4 Kurzbeschreibung, Verwendung.................................................................................. 394.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 394.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche des Antriebsystems Rexroth IndraDrive....................................... 394.3 Netztransformatoren DST und DLT...................................................................................................... 394.4 Netzfilter HNF, HNK, NFE, HNS02 und NFD....................................................................................... 404.5 Netzdrosseln HNL01 und HNL02......................................................................................................... 404.6 Versorgungsgerte HMV01 / HMV02................................................................................................... 414.7 Antriebsregelgerte HMS01, HMS02 und HMD01............................................................................... 414.8 Steuerteile CSH01, CSB01, CDB01..................................................................................................... 414.9 Antriebsregelgerte HCS02.................................................................................................................. 424.10 Antriebsregelgerte HCS03.................................................................................................................. 424.11 Zwischenkreis-Widerstandseinheit HLB01........................................................................................... 424.12 Bremswiderstand HLR01...................................................................................................................... 434.13 Zwischenkreis-Kondensatoreinheit HLC01........................................................................................... 434.14 Lftereinheit HAB01.............................................................................................................................. 444.15 Motorfilter HMF01................................................................................................................................. 444.16 Zubehr HAS........................................................................................................................................ 444.17 Gehuse fr Steuerteile HAC01........................................................................................................... 444.18 Hall-Sensor-Box SHL01........................................................................................................................ 44

5 Allgemeine Angaben und Spezifikationen................................................................... 455.1 Abnahmen und Zulassungen................................................................................................................ 455.2 Transport und Lagerung....................................................................................................................... 475.2.1 Transport der Komponenten.............................................................................................................. 475.2.2 Lagerung der Komponenten.............................................................................................................. 485.3 Aufstellbedingungen............................................................................................................................. 485.3.1 Umgebungs- und Einsatzbedingungen............................................................................................. 485.3.2 Einbaulage......................................................................................................................................... 50

Einbaulagen von Komponenten..................................................................................................... 50Einbaulage Motoren....................................................................................................................... 51

5.3.3 Vertrglichkeit mit Fremdstoffen........................................................................................................ 525.3.4 Grundierung und Gehuselackierung................................................................................................ 525.4 Spannungsprfung und Prfung des Isolationswiderstands ............................................................... 525.5 Steuerspannung (24-V-Versorgung) ................................................................................................... 53

6 Projektierung Steuerspannung (24-V-Versorgung)...................................................... 556.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 556.2 Auswahl der 24-V-Versorgung.............................................................................................................. 556.2.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 55

II/X Bosch Rexroth AG | Electric Drivesand Controls


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6.2.2 Elektrische Anforderungen................................................................................................................ 566.3 Installation der 24-V-Versorgung.......................................................................................................... 586.4 Durchschleifen der Steuerspannungsversorgung................................................................................. 59

7 Projektierung Netzanschluss ...................................................................................... 617.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 617.2 Versorgung mit Netzspannung ........................................................................................................... 617.3 Netztypen.............................................................................................................................................. 647.3.1 TN-S-Netztyp..................................................................................................................................... 647.3.2 TN-C-Netztyp..................................................................................................................................... 647.3.3 IT-Netztyp.......................................................................................................................................... 657.3.4 TT-System......................................................................................................................................... 667.3.5 Netz mit geerdetem Auenleiter (Corner-Grounded-Delta-Netze).................................................... 677.4 Netzkurzschlussleistung und Netzanschlussleistung .......................................................................... 677.4.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 677.4.2 Netzkurzschlussleistung.................................................................................................................... 687.4.3 Netzanschlussleistung....................................................................................................................... 697.5 Schutzsysteme am Netzanschluss....................................................................................................... 727.5.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 727.5.2 Schutzerdung.................................................................................................................................... 73

Allgemeines.................................................................................................................................... 73Absicherung durch Schutzerdung im TN-S-Netz............................................................................ 74Absicherung durch Schutzerdung im TN-C-Netz........................................................................... 75Absicherung durch Schutzerdung im IT-Netz (ungeerdetes Netz)................................................. 77

7.5.3 Anschluss fr den Schutzleiter.......................................................................................................... 78Allgemeines.................................................................................................................................... 78Schutzleiterverbindung zwischen den Komponenten..................................................................... 78Anschluss des Schutzleiters an das Netz....................................................................................... 78

7.5.4 Fehlerstrom-Schutzschalter (FI, RCD, RCCB) als zustzliche Absicherung..................................... 78Allgemeines.................................................................................................................................... 78Ursache der Ableitstrme............................................................................................................... 79Einsatzmglichkeiten...................................................................................................................... 79Einsatz von FISchutzschaltern an Antriebsregelgerten HCS...................................................... 80Einsatz von Fehlerstrom-Schutzschaltern an Versorgungsgerten HMV...................................... 80

7.5.5 Isolationsberwachungsgerte.......................................................................................................... 81

8 Zusammenstellung des Antriebssystems.................................................................... 838.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 838.2 Versorgungsart fr Leistungsteile......................................................................................................... 838.2.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 838.2.2 Versorgungsgerte HMV fr Leistungsteile HMS/HMD..................................................................... 86

Zentrale Einspeisung HMV............................................................................................................. 86Parallelbetrieb HMV - Gruppeneinspeisung mit Zwischenkreisverbindung HMV01, HMV02......... 87

8.2.3 Umrichter HCS als Versorgungsgert............................................................................................... 89Allgemeines.................................................................................................................................... 89


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Zentrale Einspeisung - HCS versorgen Antriebsregelgerte HCS oder HMS/HMD....................... 89Parallelbetrieb HCS - Gruppeneinspeisung mit Zwischenkreisverbindung der Gruppen............... 92

8.2.4 Fremdversorgungsgerte.................................................................................................................. 94Allgemeines.................................................................................................................................... 94

8.3 Netzanschluss Versorgungsgerte und Umrichter............................................................................... 958.3.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 958.3.2 Netzanschluss Versorgungsgerte HMV........................................................................................... 98

Netzanschluss Versorgungsgerte HMV - Zusatzkomponenten.................................................... 98Netzanschluss Versorgungsgerte HMV01.1E.............................................................................. 99Netzanschluss Versorgungsgerte HMV01.1R............................................................................ 100Netzanschluss Versorgungsgerte HMV02.1R............................................................................ 102

8.3.3 Netzanschluss fr Umrichter HCS................................................................................................... 102Netzanschluss fr Umrichter HCS - Zusatzkomponenten............................................................ 102Netzanschluss Umrichter HCS02................................................................................................. 103Netzanschluss Umrichter HCS03................................................................................................. 105

8.4 Zusatzkomponenten........................................................................................................................... 1088.4.1 Zusatzkomponenten am Zwischenkreis.......................................................................................... 108

Allgemeines.................................................................................................................................. 108Bremswiderstnde HLR und Zwischenkreis-Widerstandseinheiten HLB..................................... 109

8.4.2 Zusatzkomponenten am Motorausgang.......................................................................................... 112Allgemeines.................................................................................................................................. 112Motorfilter HMF01......................................................................................................................... 113

8.5 Leistungsteil, Steuerteil, Firmware...................................................................................................... 1138.5.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1138.5.2 Leistungsteil - Steuerteil.................................................................................................................. 1148.5.3 Steuerteil - Firmware....................................................................................................................... 1148.5.4 Leistungsteil - Firmware.................................................................................................................. 1148.5.5 Motor - Firmware............................................................................................................................. 1178.5.6 Gebersystem - Geberauswertung................................................................................................... 1188.6 Kombination mit weiteren Rexroth-Komponenten.............................................................................. 1208.6.1 Kombination mit Komponenten der Steuerungsfamilie Rexroth IndraControl V.............................. 120

Bedienteile VCP........................................................................................................................... 1208.6.2 SERCOS-Analog-Wandler.............................................................................................................. 120

Allgemeines.................................................................................................................................. 120SERCOS-Analog-Wandler........................................................................................................... 120

8.7 Verbindungskabel zum Motor............................................................................................................. 1218.7.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1218.7.2 Motorkabel....................................................................................................................................... 122

Allgemeines.................................................................................................................................. 122Auswahl Motorkabel .................................................................................................................... 122Zulssige Lnge des Motorkabels................................................................................................ 123Spannungsabfall auf der Verbindung zur Motorhaltebremse....................................................... 124Mechanische Anforderungen........................................................................................................ 124Systemfremde Leistungskabel..................................................................................................... 124

8.7.3 Geberkabel ..................................................................................................................................... 1248.8 Einsatz von Motoren Rexroth IndraDyn.............................................................................................. 124

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8.8.1 Rexroth IndraDyn H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren............................................................. 124

9 Schaltungen zum Netzanschluss............................................................................... 1279.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 1279.2 Netzschtz, Bb-Kontakt...................................................................................................................... 1279.3 Schaltungen zum Netzanschluss von Antriebsregelgerten Rexroth IndraDrive C........................... 1309.3.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1309.3.2 Ansteuerung des externen Netzschtzes fr HCS02 und HCS03.................................................. 131

Allgemeines.................................................................................................................................. 131Standardausfhrung fr Antriebsregelgerte HCS02 und HCS03............................................... 133Ausfhrung fr Antriebsregelgerte HCS02 und HCS03 mit integrierter 24V-Steuerspannungsversorgung......................................................................................................................................... 133

9.3.3 Schaltungen HCS02 und HCS03 mit Zwischenkreis-Widerstandseinheit HLB01.1C bzw. HLB01.1D... 134

9.4 Schaltungen zum Netzanschluss von Versorgungsgerten Rexroth IndraDrive M............................ 1419.4.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1419.4.2 Parallelbetrieb HMV01..................................................................................................................... 1429.4.3 Stillsetzen bei gestrter Antriebselektronik (ZKS wird aktiviert)...................................................... 142

Allgemeines.................................................................................................................................. 142Steuerschaltungen mit ZKS (Zwischenkreis-Kurzschluss)........................................................... 143

9.4.4 Stillsetzen bei NOT-AUS oder Netzausfall...................................................................................... 152Allgemeines.................................................................................................................................. 152Steuerschaltung "lagegeregeltes Stillsetzen durch die Steuerung" ohne ZKS (Zwischenkreis-Kurzschluss)........................................................................................................................................ 153Steuerschaltung NOT-AUS-Relais ohne ZKS (Zwischenkreis-Kurzschluss) ............................. 155

9.4.5 Signalverlufe beim Ein- und Ausschalten von Versorgungsgerten HMV .................................... 163Einschalten................................................................................................................................... 163Ausschalten.................................................................................................................................. 165

10 Elektromagnetische Vertrglichkeit (EMV)................................................................ 16710.1 EMV-Anforderungen........................................................................................................................... 16710.1.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 16710.1.2 Strfestigkeit im Antriebssystem..................................................................................................... 167

Prinzipaufbau zur Strfestigkeit.................................................................................................... 167Grenzwerte zur Strfestigkeit....................................................................................................... 168

10.1.3 Straussendung des Antriebssystems............................................................................................ 168Ursachen der Straussendung..................................................................................................... 168Grenzwerte leitungsgefhrter Strgren.................................................................................... 169

10.2 Sicherstellen der EMV-Anforderungen............................................................................................... 17210.3 Manahmen zur Reduzierung der Straussendung........................................................................... 17310.3.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 17310.3.2 Manahme Schirmung.................................................................................................................... 17310.3.3 Manahme Erdung.......................................................................................................................... 17310.3.4 Manahme Filterung....................................................................................................................... 173


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11 Anordnung der Gerte im Schaltschrank .................................................................. 17511.1 Abmessungen und Abstnde.............................................................................................................. 17511.1.1 Hauptabmessungen der Systemkomponenten............................................................................... 175

Allgemeines.................................................................................................................................. 175Gertetiefen und Gertehhen..................................................................................................... 176

11.1.2 Abstnde......................................................................................................................................... 176Allgemeines.................................................................................................................................. 176Abstand zwischen den Gerten.................................................................................................... 177Abstand von der Unterseite der Gerte........................................................................................ 177Abstand von der Oberseite der Gerte......................................................................................... 178Seitlicher Abstand am Antriebspaket............................................................................................ 180

11.1.3 Bohrmae fr die Montageplatte..................................................................................................... 180Einzeln angeordnete Gerte......................................................................................................... 180Kombination von Gerten der Produktfamilie Rexroth IndraDrive M............................................ 182Kombination von Antriebsregelgerten der Produktfamilie Rexroth IndraDrive C........................ 185Kombination von Antriebsregelgerten der Produktfamilien Rexroth IndraDrive C und M........... 186

11.2 Anordnung nach elektrischen Gesichtpunkten................................................................................... 18711.2.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 18711.2.2 Leistungsabhngige Anordnung ................................................................................................... 18811.2.3 EMV-Manahmen zum Aufbau und zur Installation........................................................................ 189

Regeln fr den EMV-gerechten Aufbau von Installationen mit Antriebsregelgerten.................. 189EMV-optimale Installation in der Anlage und im Schaltschrank................................................... 190Masseverbindungen..................................................................................................................... 199Installation von Signalleitungen und Signalkabel......................................................................... 200Allgemeine Entstrmanahmen bei Relais, Schtzen, Schaltern, Drosseln und induktive Lasten.... 200

12 Projektierung des Khlsystems.................................................................................. 20312.1 Schaltschrank - Belftung und Khlung ............................................................................................ 20312.1.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 20312.1.2 Passive Khlung des Schaltschranks.............................................................................................. 204

Khlung ber die Oberflche des Schaltschranks........................................................................ 20412.1.3 Aktive Khlung des Schaltschranks................................................................................................ 206

Belftung des Schaltschranks...................................................................................................... 20612.1.4 Anordnung von Khlaggregaten...................................................................................................... 20712.1.5 Mehrzeiliger Aufbau des Schaltschranks........................................................................................ 209

13 Verbindungen der Komponenten im Antriebssystem................................................. 21113.1 Systemverbindungen der Komponenten............................................................................................ 21113.1.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 21113.1.2 Lage der Systemanschlsse........................................................................................................... 21113.1.3 Erdanschluss des Gehuses........................................................................................................... 21213.1.4 Schutzleiteranschluss und Schutzleiterverbindungen..................................................................... 212

Allgemeines.................................................................................................................................. 212Verbindung der Schutzleiteranschlsse zwischen den Gerten.................................................. 214

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Verbindung zum Schutzleitersystem im Schaltschrank................................................................ 21413.1.5 Verbindung zu Netzdrossel und Netzfilter ..................................................................................... 21613.1.6 Verbindung der Zwischenkreisanschlsse...................................................................................... 217

Allgemeines.................................................................................................................................. 217Maximal zulssige Leitungslnge am Zwischenkreisanschluss................................................... 219Mindestanforderungen an die Verbindungsleitungen................................................................... 220Kabelfhrung nach links............................................................................................................... 221Kabelfhrung nach rechts............................................................................................................. 222

13.1.7 Verbindung der Steuerspannungsanschlsse................................................................................. 222Allgemeines.................................................................................................................................. 222Kabelfhrung nach links............................................................................................................... 225Kabelfhrung nach rechts............................................................................................................. 226

13.1.8 Modulbusverbindung X1.................................................................................................................. 22613.1.9 Verbindung Motor mit dem Antriebsregelgert................................................................................ 227

Allgemeines.................................................................................................................................. 227Schirmanschluss mit Zubehr HAS02.......................................................................................... 228Schirmanschluss ohne Zubehr HAS02....................................................................................... 229

13.2 Gesamtanschlussplne von Antriebssystemen.................................................................................. 232

14 Fremdmotoren an Antriebsregelgerten Rexroth IndraDrive..................................... 23314.1 Grundstzliches zu Fremdmotoren..................................................................................................... 23314.1.1 Warum Fremdmotoren an Antriebsregelgerten Rexroth IndraDrive einsetzen?........................... 23314.1.2 Welche Richtlinien sind wichtig?..................................................................................................... 23314.1.3 Ansteuerbare Fremdmotoren.......................................................................................................... 23314.2 Anforderungen an Fremdmotoren...................................................................................................... 23414.2.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 23414.2.2 Spannungsbeanspruchung des Fremdmotors ............................................................................... 23414.2.3 Mindestinduktivitt Fremdmotor...................................................................................................... 23514.2.4 Temperaturauswertung Fremdmotor............................................................................................... 23614.3 Anforderungen an den Geber des Fremdmotors................................................................................ 23714.3.1 Motorgeber Fremd-Asynchronmotor............................................................................................... 23714.3.2 Motorgeber Fremd-Synchronmotor................................................................................................. 23714.3.3 Motorgeber Resolver - Auswahlhinweise........................................................................................ 23714.4 Hinweise zu Auswahl und Inbetriebnahme......................................................................................... 23714.4.1 Auswahl des Antriebsregelgertes hinsichtlich Dauerstrom............................................................ 23714.4.2 Auswahl der Verbindungstechnik.................................................................................................... 23814.4.3 Hinweise zur Inbetriebnahme.......................................................................................................... 238

15 Berechnungen............................................................................................................ 23915.1 Geeignetes Antriebsregelgert bestimmen........................................................................................ 23915.1.1 Einleitung......................................................................................................................................... 23915.1.2 Zwischenkreis-Dauerleistung.......................................................................................................... 23915.1.3 Zwischenkreis-Spitzenleistung........................................................................................................ 24215.1.4 Rckspeiseenergie.......................................................................................................................... 243


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15.1.5 Verringerung von anfallender Verlustleistung - zustzliche externe Kapazitten am Zwischenkreis .... 244

15.1.6 Rckspeise-Dauerleistung............................................................................................................... 24715.1.7 Rckspeise-Spitzenleistung............................................................................................................ 24915.1.8 Aussteuergrad bestimmen............................................................................................................... 25015.2 Berechnungen zum Netzanschluss.................................................................................................... 25115.2.1 Netzseitigen Phasenstrom berechnen ............................................................................................ 25115.2.2 Einschaltstromsto berechnen........................................................................................................ 25315.2.3 Berechnungen zu Netzoberschwingungen...................................................................................... 253

Oberschwingungsbelastung THD................................................................................................. 253Oberschwingungsgehalt / Klirrfaktor k.......................................................................................... 253Leistungsfaktor cos1 oder DPF zur Berechnung der Blindleistungsbelastung des Netzes....... 254Leistungsfaktor cos oder TPF ()............................................................................................... 254

15.2.4 Netzspannungsunsymmetrie........................................................................................................... 25415.2.5 Berechnung zulssige Dauerleistung im gemeinsamen Zwischenkreis.......................................... 25415.3 Komponenten im Netzanschluss bestimmen...................................................................................... 25515.3.1 Netzdrossel bestimmen................................................................................................................... 25515.3.2 Netzfilter bestimmen........................................................................................................................ 25615.3.3 Netztrafo DLT bestimmen................................................................................................................ 25715.3.4 Netzschtz und Absicherung .......................................................................................................... 25715.3.5 Bemessung Leitungsquerschnitte und Sicherungen ...................................................................... 25815.3.6 Ableitkapazitt ermitteln.................................................................................................................. 26415.3.7 Ermittlung der zulssigen Betriebsdaten von Netzfiltern................................................................. 265

Reduzierung der zulssigen Betriebsspannung abhngig von der tatschlichen Erwrmung infolgeOberschwingungen....................................................................................................................... 265Stromreduzierung bei bertemperatur......................................................................................... 266

15.4 Sonstige Berechnungen..................................................................................................................... 26615.4.1 Laden des Zwischenkreises............................................................................................................ 26615.4.2 Berechnung Drehzahlverlauf und Bremszeit bei Zwischenkreiskurzschluss (ZKS)........................ 268

16 Umweltschutz und Entsorgung ................................................................................. 27116.1 Umweltschutz..................................................................................................................................... 27116.2 Entsorgung......................................................................................................................................... 271

17 Service und Support.................................................................................................. 273

18 Anhang....................................................................................................................... 27518.1 Systemelemente - Produktbersicht, Kurzbezeichnungen................................................................. 27518.2 Ableitkapazitten................................................................................................................................ 27618.2.1 Ableitkapazitt von Motoren............................................................................................................ 27618.2.2 Ableitkapazitt der Leistungskabel ................................................................................................. 27818.3 Emittierte Oberschwingungen auf Netzstrom und Netzspannung ..................................................... 27918.3.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 27918.3.2 Oberschwingungen des Netzstromes ............................................................................................. 27918.3.3 Oberschwingungen auf der Netzspannung..................................................................................... 284

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18.4 Spannungsimpuls zur Prfung nach EN61000 .................................................................................. 28418.5 Entladung von Kondensatoren........................................................................................................... 28518.5.1 Entladung von Zwischenkreiskondensatoren.................................................................................. 28518.5.2 Entladeeinrichtung........................................................................................................................... 286

Wirkprinzip.................................................................................................................................... 286Dimensionierung........................................................................................................................... 286Installation.................................................................................................................................... 287Aktivierung.................................................................................................................................... 287

Glossar, Begriffsdefinitionen, Abkrzungen .............................................................. 289

Index.......................................................................................................................... 295


| Bosch Rexroth AG IX/X

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X/X Bosch Rexroth AG | Electric Drivesand Controls


1 Systemvorstellung1.1 Systemplattform

Folgende Produkte bilden die Systemplattform Rexroth IndraDrive:

Systemplattform Rexroth IndraDrive

Steuerteile Leistungsteile Versorgungsgerte Zusatzkomponenten

Motoren Firmware

BasicC*B

Einzelachs/Doppelachs

AdvancedC*H

Einzelachs

modularHM*

Einzelachs/Doppelachs

kompaktHC*

Einzelachs

HMV-E HMV-R HNFHNLHLBHLCHLR

MS*KSM

M**

Abb.1-1: Systemplattform Rexroth IndraDriveHierarchieebenen Rexroth

IndraDriveDie Zuordnung der wesentlichen Komponenten zu den Hierarchieebenen Systemplattform, Art, Familie, Baureihe und Komponente entnehmen Sie nachfolgender Darstellung.

Systemplattform

Rexroth IndraDrive

Art Rexroth IndraDrive Leistungsteile Rexroth IndraDrive Steuerteile

Familie Rexroth IndraDrive C Rexroth IndraDrive M Basic Advanced

Baureihe HCS01 HCS02 HCS03 HMV01HMV02

HMS01HMS02

HMD01 CSB CDB CSH

Komponente W0003...28

W001270

W0070210

W0018 W0020 W0012 01, 02, 03,04, 05

02, 03 01

Abb.1-2: Hierarchieebenen Rexroth IndraDrive C und M

Systemplattform

Rexroth IndraDrive

Art Rexroth IndraDrive dezentrale Servoantriebe

Rexroth IndraDrive dezentrale Antriebsregelgerte

Rexroth IndraDrive Ansteuerelektronik

Rexroth Kabel

Familie Rexroth IndraDrive Mi Hybridkabel

Baureihe KSM01 KMS01 KCU01 RKHxxxx

Komponente verschiedene Baugren,Baulngen und Ausfhrun

gen

KMS01.2B-A018(vorlufig)

KCU01.2N-SE-SE*-025-NN-S

verschiedene Lngen und Kodierun

gen

Abb.1-3: Hierarchieebenen Rexroth IndraDrive Mi

Kurzbezeichnungen Eine bersicht der Kurzbezeichnungen wie HMV, HCS, CSH, KCU usw. findenSie im Anhang dieser Dokumentation im Kapitel 18.1 Systemelemente - Produktbersicht, Kurzbezeichnungen, Seite 275.

1.2 Antriebssystem Rexroth IndraDrive C - Kompakte UmrichterRexroth IndraDrive C ist die Ausprgung der Produktfamilie RexrothIndraDrive zu kompakten Umrichtern.


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Systemvorstellung

Wesentliche Eigenschaften der Produktfamilie Rexroth IndraDrive C: integrierte Leistungsversorgung integrierter Bremswiderstand (optional extern bei HCS03) integrierte Wechselrichter integrierte 24VSteuerspannungsversorgung (optional bei HCS02) Zusatzkomponenten:

Zwischenkreis-Widerstandseinheiten Zwischenkreis-Kondensatoreinheiten Bremswiderstnde

Die folgende Abbildung zeigt die Systemstruktur des AntriebssystemsRexroth IndraDrive C. Die zulssigen Kombinationen von Komponenten findenSie im Kapitel "Zusammenstellung des Antriebssystems".

Abb.1-4: Antriebssystem Rexroth IndraDrive C

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Systemvorstellung

Bei Einsatz eines Netzfilters HNK an Gerten HCS03 wird dasNetzschtz zwischen Netzeinspeisung und Netzfilter geschaltet.

1.3 Antriebssystem Rexroth IndraDrive M - Modulares SystemRexroth IndraDrive M ist die Ausprgung der Produktfamilie RexrothIndraDrive zum modularen System.Das Zusammenstellen eines Versorgungsgertes HMV mit Antriebsregelgerten HMS und HMD zu einem modularen Antriebspaket ermglicht den Betriebmehrerer Motoren.Wesentliche Eigenschaften der Produktfamilie Rexroth IndraDrive M: skalierbare Leistungsversorgung integriertes Netzschtz (auer HMV01.1R-W0120) modulare Erweiterung der Achsanzahl mglich zwei verfgbare Baureihen (Einbautiefen) von HMV und HMS Zusatzkomponenten:

Zwischenkreis-Widerstandseinheiten Zwischenkreis-Kondensatoreinheiten

Die folgende Abbildung zeigt die Systemstruktur des AntriebssystemsRexroth IndraDrive M. Die zulssigen Kombinationen von Komponenten findenSie im Kapitel "Zusammenstellung des Antriebssystems".



Systemvorstellung

HMV* HMV01.1E-W; HMV01.1R-WHMS*; HMD* HMS01.1N-W; HMD01.1N-WK1 externes Netzschtz K1 notwendig nur fr HMV01.1R-W0120HNL Netzdrossel (HNL) optional fr HMV01.1E, notwendig fr HMV01.1RHNF Netzfilter (HNF) optional; abhngig von den EMV-AnforderungenAbb.1-5: Antriebssystem Rexroth IndraDrive M (Baureihe 01)



Systemvorstellung

HMV02* HMV02.1R-WHMS02* HMS02.1N-WHLB* HLB01.1C (optional)HLC* HLC01.1C (optional)Abb.1-6: Antriebssystem Rexroth IndraDrive M (Baureihe 02)

1.4 Antriebssystem Rexroth IndraDrive MiDie folgende Abbildung zeigt die Systemstruktur des AntriebssystemsRexroth IndraDrive Mi mit Versorgungsgert HMV. Die zulssigen Kombinationen von Komponenten finden Sie im Kapitel "Zusammenstellung des Antriebssystems".



Systemvorstellung

externes Netzschtz K1 notwendig nur fr HMV01.1R-W0120Abb.1-7: Systemstruktur Rexroth IndraDrive Mi mit HMVDie folgende Abbildung zeigt die Systemstruktur des AntriebssystemsRexroth IndraDrive Mi mit Versorgung durch einen Umrichter HCS. Die zulssigen Kombinationen von Komponenten finden Sie im Kapitel "Zusammenstellung des Antriebssystems".



Systemvorstellung

Abb.1-8: Systemstruktur Rexroth IndraDrive Mi mit HCS03



Systemvorstellung

Abb.1-9: Systemstruktur Rexroth IndraDrive Mi mit HCS02

1.5 Kombinierbarkeit von Rexroth IndraDrive C mitRexroth IndraDrive M und Rexroth IndraDrive Mi

Auf der gemeinsamen Plattform Rexroth IndraDrive knnen Komponenten derProduktfamilien Rexroth IndraDrive C, Rexroth IndraDrive M und RexrothIndraDrive Mi zu kosten- und leistungsoptimalen Antriebssystemen kombiniertwerden.Zur Versorgung der Komponenten der Produktfamilie Rexroth IndraDrive Mi(KCU01 mit KSM/KMS) knnen eingesetzt werden: modulare Versorgungsgerte HMV01 und HMV02 Umrichter HCS02 und HCS03Die zulssigen Kombinationen von Komponenten finden Sie im Kapitel "Zusammenstellung des Antriebssystems".



Systemvorstellung

1.6 Prinzipieller Aufbau der Gerte1.6.1 Allgemeines

1 Leistungsteil2 SteuerteilAbb.1-10: Prinzipieller Aufbau eines AntriebsregelgertesEin Antriebsregelgert besteht aus zwei wesentlichen Teilen: Leistungsteil Steuerteil

1.6.2 LeistungsteilDas Leistungsteil nimmt das Steuerteil auf und hat folgende Anschlsse: Anschluss der Netzspannung (an Gerten HCS) Anschluss des Motors (mit optionaler Motorhaltebremse und Motortem

peraturberwachung) 24-Volt-Steuerspannung Zwischenkreisanschluss Modulbus-Anschluss fr die Querkommunikation bei Zwischenkreisver

bindung mit anderen Gerten Anschluss fr externen Bremswiderstand (an Gerten HCS)

Detaillierte Informationen zu den Leistungsteilen finden Sie in der Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Versorgungsgerte und Leistungsteile".

1.6.3 SteuerteilDas Steuerteil ist eine separate Komponente, die in das Leistungsteil gestecktwird. Das Steuerteil besteht aus Steuerteil-Grundleiterkarte mit Schnittstellen Options-Baugruppen (nur bei konfigurierbaren Steuerteilen)



Systemvorstellung

Das Antriebsregelgert wird ab Werk komplett mit (ggf. konfiguriertem) Steuerteil geliefert.

Nur geschultes Personal darf Steuerteile tauschen.

Detaillierte Informationen zu den Steuerteilen finden Sie in der Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Antriebsregelgerte Steuerteile".

1.7 bersicht Typenstrme und Typenleistungen1.7.1 Allgemeines

Damit fr vielfltige Anwendungen geeignete Antriebsregelgerte ausgewhltwerden knnen, umfasst die Produktfamilie Rexroth IndraDrive breite Typenstrom- und Leistungsbereiche. Nachfolgende Tabelle zeigt die wesentlichenDaten der Antriebsregelgerte und Versorgungsgerte.

Detaillierte technische Daten finden Sie in der Projektierungsanleitung"Rexroth IndraDrive Versorgungsgerte und Leistungsteile".

1.7.2 AntriebsregelgerteDie Reihenfolge der folgenden Tabellenzeilen richtet sich nach dem Spitzenstrom der Gerte.

Kompakte Umrichter Modulare Wechselrichter

Typenstrom DauerstromIout_cont_4k [A] 1)

SpitzenstromIout_max_4k [A] 1)

NennleistungMotor [kW] 2)

HCS01 - W0003 3) 3

HCS01 - W0005 4) 5

HCS01 - W0006 3) 6

HCS01 - W0008 4) 8

HCS01 - W0009 3) 9

HCS02 - W0012 4 12 1,5

- HMD01 W0012 6,9 12 -

HCS01 - W0013 3) 13

HCS01 - W0018 4) 18

- HMS01 W0020 12,1 20 -

- HMD01 W0020 12,1 20 -

HCS01 - W0028 4) 28

HCS02 - W0028 11 28 4,0

- HMS02 W0028 13 28 -

- HMS01 W0036 21,3 36 -

- HMD01 W0036 20 36 -

HCS02 - W0054 22 54 7,5

- HMS01 W0054 35 54 -

- HMS02 W0054 25 54 -

HCS02 - W0070 28 70 11



Systemvorstellung

Kompakte Umrichter Modulare Wechselrichter

Typenstrom DauerstromIout_cont_4k [A] 1)

SpitzenstromIout_max_4k [A] 1)

NennleistungMotor [kW] 2)

HCS03 - W0070 45 70 18,5

- HMS01 W0070 42,4 70 -

HCS03 - W0100 73 100 30

- HMS01 W0110 68,5 110 -

HCS03 - W0150 95 150 45

- HMS01 W0150 100 150 -

HCS03 - W0210 145 210 75

- HMS01 W0210 145 210 -

- HMS01 W0350 250 350 -

1) bei fs = 4 kHz; ohne berlast2) fr Standard-Normmotor 3 AC 400 V; Einsatz Netzdrossel HNL01; va

riables Drehmoment3) Netzanschlussspannung 3 AC 110 ... 230 V4) Netzanschlussspannung 3 AC 200 ... 500 VAbb.1-11: Typenstrom und Typenleistungen

1.7.3 Versorgungsgerte und UmrichterDie Reihenfolge der folgenden Tabellenzeilen richtet sich nach der Dauerleistung der Gerte.

Kompakte Umrichter

Modulare Netzversorgung

Typenstrom bzw.leistung

Dauerleistung"EIN" PDC_cont

[kW] 1)

Spitzenleistung "EIN"

PDC_peak [kW] 1)

Dauerbrems-leistung [kW]

max. Bremsleistung [kW]

HCS02 - E-W0028 4,2 10 0,15 10

HCS02 - E-W0054 9,1 16 0,35 18

HCS02 - E-W0070 13,3 19 0,5 25

- HMV01 R-W0018 18 45 0,4 36

HCS03 - E-W0070 25 40 opt. opt.

- HMV01 E-W0030 30 45 1,5 36

HCS03 - E-W0100 43 59 opt. opt.

HCS03 - E-W0150 56 89 opt. opt.

- HMV02 R-W0015 15 37,5 0,3 33

- HMV01 R-W0045 45 112 0,4 90

- HMV01 R-W0065 65 162 0,4 130

- HMV01 E-W0075 75 112 2 90

HCS03 - E-W0210 85 124 opt. opt.

- HMV01 E-W0120 120 180 2,5 130

- HMV01 R-W0120 120 180 0 0

opt. optional bestellbare Ausstattung1) bei Einsatz Netzdrossel HNL01; bei 3 AC 400 VAbb.1-12: Leistungsdaten Netzversorgungen



Systemvorstellung

Die Angaben zur Spitzen- und Dauerleistung zeigen die maximal mglichenGrenzwerte.

Die tatschlich verfgbaren Leistungsprofile finden Sie in der Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Versorgungsgerte und Leistungsteile" Kapitel der jeweiligen Komponente "Technische Daten" "Beispieldaten frAnwendungen" "Leistungsprofile".

1.8 bersicht Funktionen1.8.1 Versorgungsgerte und Leistungsteile

Eine bersicht ber die Funktionen von Versorgungsgerten und Leistungsteilen finden Sie in der Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Versorgungsgerte und Leistungsteile" "Funktionen und Anschlussstellen" "bersicht Funktionen Leistungsteile und Versorgungsgerte".

1.8.2 Steuerteile Eine bersicht ber die Funktionen von Steuerteilen finden Sie in der Pro

jektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Antriebsregelgerte Steuerteile" "Steuerteile Rexroth IndraDrive" "bersicht Funktionen und Schnittstellender Steuerteile".

1.9 Dokumentation1.9.1 ber diese Dokumentation

WARNUNG

Personen- und Sachschden durch falsche Projektierung der Anwendungen, Maschinen und Anlagen!Bercksichtigen Sie die Inhalte der mitgeltenden Dokumentationen, die fr IhrAntriebssystem relevant sind (siehe "Mitgeltende Dokumentationen").

Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation dient zur berblicksinformation zum Antriebssystem Rexroth IndraDrive Darstellung der zulssigen Kombinationen von Systemkomponenten

Rexroth IndraDrive Auswahl der Systemkomponenten des Antriebssystems Rexroth

IndraDrive komponentenbergreifenden Spezifikation (Umgebungs- und Einsatzbe

dingungen) Anwendungsbeschreibung von Systemausprgungen

Die detaillierten technischen Daten der einzelnen Komponenten finden Siein den jeweiligen Projektierungsanleitungen (siehe "Mitgeltende Dokumentationen").

nderungen zur vorhergehendenAusgabe Kapitel nderungen

Titel der Dokumentation bisher: Rexroth IndraDrive Antriebssystemjetzt: Rexroth IndraDrive Antriebssysteme mit HMV01/02,HMS01/02, HMD01, HCS02/03

Zusammenstellung desAntriebssystems

Netzanschluss-Tabellen um Angabe EMV-Grenzwert erweitert und zulssige Werte von Cy angepasst

Anordnung der Gerteim Schaltschrank

Unterkapitel "EMV-Manahmen zum Aufbau und zur Installation" berarbeitet



Systemvorstellung

Kapitel nderungen

Schaltungen zum Netzanschluss

Bedingungen fr den Netzanschluss ohne Netzschtzgeordnet

Steuerschaltung bei Einsatz CSB01.1-FC gendert zustzliche Steuerschaltungen aufgenommen

Projektierung des Khlsystems

neue Kapitel-berschrift (vorher: "Khlung desSchaltschranks")

Zubehr im Antriebssystem

Das Kapitel wurde aus der vorliegenden Projektierungsanleitung entfernt und ist jetzt in der Projektierungsanleitung"Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehr" (R911306139) enthalten.

Berechnungen Abschtzung Bremszeit aufgenommen Berechnung des netzseitigen Phasenstroms berar

beitet Bemessung Sicherungen und Leitungsquerschnitte

aufgenommen; Tabellen zur Auswahl nach unterschiedlichen Installationsarten

Glossar, Begriffsdefinitionen, Abkrzungen

neues Kapitel

Abb.1-13: nderungen

1.9.2 Mitgeltende DokumentationenAntriebssysteme, SystemkomponentenTitelRexroth IndraDrive

Dokumentationsart Dokumentations-Type1)

DOK-INDRV*-Materialnummer

R911

Antriebssysteme mit HMV01/02HMS01/02, HMD01, HCS02/03

Projektierungsanleitung SYSTEM*****-PRxx-DE-P 309635

Mi Antriebssysteme Projektierungsanleitung KCU+KSM****-PRxx-DE-P 320925

Versorgungsgerte, LeistungsteileHMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03

Projektierungsanleitung HMV-S-D+HCS-PRxx-DE-P 318789

AntriebsregelgerteSteuerteile CSB01, CSH01, CDB01

Projektierungsanleitung CSH********-PRxx-DE-P 295011

Zusatzkomponenten und Zubehr Projektierungsanleitung ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139

C AntriebsregelgerteHCS02.1, HCS03.1

Betriebsanleitung FU**********-IBxx-DE-P 314904

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter fr den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01 bedeutet die ersteAusgabe einer Projektierungsanleitung)

Abb.1-14: Dokumentationen bersicht



Systemvorstellung

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) MaterialnummerR911

Die Automatisierungsklemmender ProduktfamilieRexroth Inline

Anwendungsbeschreibung DOK-CONTRL-ILSYSINS***-AWxx-DE-P

317017

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter fr den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: AW01 bedeutet die ersteAusgabe einer Anwendungsbeschreibung)


MotorenTitelRexroth IndraDyn


DOK-MOTOR*-Materialnummer

R911

A Asynchronmotoren MAD / MAF Projektierungsanleitung MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054

H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren Projektierungsanleitung MBS-H******-PRxx-DE-P 297894

L Synchron Linearmotoren Projektierungsanleitung MLF********-PRxx-DE-P 293634

S Synchronmotoren MSK Projektierungsanleitung MSK********-PRxx-DE-P 296288

T Synchron-Torquemotoren Projektierungsanleitung MBT********-PRxx-DE-P 291224

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter fr den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01 bedeutet die ersteAusgabe einer Projektierungsanleitung)


KabelTitel Dokumentationsart Dokumentations-Type1)

DOK-Materialnummer

R911

Rexroth Anschlusskabel Auswahldaten CONNEC-CABLE*STAND-AUxx-DE-P

280894

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter fr den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: AU03 bedeutet die dritteAusgabe der Dokumentation "Auswahldaten")


FirmwareTitelRexroth IndraDrive



R911

Firmware fr AntriebsregelgerteMPH-07, MPB-07, MPD-07, MPC-07

Funktionsbeschreibung MP*-07VRS**-FKxx-DE-P 328660

Firmware fr AntriebsregelgerteMPH-06, MPB-06, MPD-06, MPC-06


Firmware fr AntriebsregelgerteMPH-05, MPB-05, MPD-05






Systemvorstellung

TitelRexroth IndraDrive



R911





AntriebsregelgerteMPx-02 bis MPx-07

Parameterbeschreibung GEN-**VRS**-PAxx-DE-P 297316

MPx-02 bis MPx-07und HMV

Hinweise zurStrungsbeseitigung

GEN-**VRS**-WAxx-DE-P 297318

Integrierte Sicherheitstechnik Funktions- und Anwendungsbeschreibung

SI*-**VRS**-FKxx-DE-P 297837

Integrierte Sicherheitstechniknach IEC61508

Funktionsbeschreibung SI2-**VRS**-FKxx-DE-P 327663

Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD-**VRS**-AWxx-DE-P 306071

Rexroth IndraMotion MLDBibliothek

Bibliotheksbeschreibung MLD-SYSLIB*-FKxx-DE-P 308317

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter fr den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: FK02 bedeutet die zweiteAusgabe einer Funktionsbeschreibung)


Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) MaterialnummerR911

Productivity AgentErweiterte Diagnosefunktionen mitRexroth IndraDrive

Anwendungsbeschreibung DOK-INDRV*-MLD-PAGENT*-AWxx-DE-P

323945

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter fr den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: AW01 bedeutet die ersteAusgabe einer Anwendungsbeschreibung)


1.9.3 Ihre AnregungenIhre Erfahrungen sind fr uns ein wichtiger Bestandteil im Verbesserungsprozess fr Produkt und Dokumentation.

Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder nderungen wnschen, wren wir Ihnen fr Ihre Rckmeldung dankbar.Senden Sie Ihre Anmerkungen bitte an:

Adresse fr Ihre Rckmeldung Bosch Rexroth AGAbt. BRC/EDY1Brgermeister-Dr.-Nebel-Str. 2D-97816 LohrE-Mail: [email protected]



Systemvorstellung

mailto:[email protected]

2 Wichtige Gebrauchshinweise2.1 Bestimmungsgemer Gebrauch2.1.1 Einfhrung

Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin berprft.

WARNUNG

Personen- und Sachschden durch falschen Gebrauch der Produkte!Die Produkte sind fr den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und drfennur bestimmungsgem eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsgem eingesetzt werden, dann knnen Situationen entstehen, die Sach- undPersonenbeschdigung nach sich ziehen.

Fr Schden bei nicht-bestimmungsgemem Gebrauch der Produkte leistet Rexroth als Hersteller keinerlei Gewhrleistung, Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungsgemem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender.

Bevor Sie Produkte von Rexroth einsetzen, mssen die folgenden Voraussetzungen erfllt sein, um einen bestimmungsgemen Gebrauch der Produktezu gewhrleisten: Jeder, der in irgendeiner Weise mit einem unserer Produkte umgeht, muss

die entsprechenden Sicherheitsvorschriften und den bestimmungsgemen Gebrauch lesen und verstehen.

Sofern es sich bei den Produkten um Hardware handelt, mssen sie inihrem Originalzustand belassen werden; d. h. es drfen keine baulichenVernderungen an ihnen vorgenommen werden. Softwareprodukte drfen nicht dekompiliert werden und ihre Quellcodes drfen nicht verndertwerden.

Beschdigte oder fehlerhafte Produkte drfen nicht eingebaut oder in Betrieb genommen werden.

Es muss gewhrleistet sein, dass die Produkte entsprechend den in derDokumentation genannten Vorschriften installiert sind.

2.1.2 Einsatz- und AnwendungsbereicheAntriebsregelgerte von Rexroth sind dazu bestimmt, elektrische Motoren zuregeln und deren Betrieb zu berwachen.Zur Regelung und berwachung der Antriebsregelgerte kann es notwendigsein, dass zustzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden mssen.

Die Antriebsregelgerte drfen nur mit den in dieser Dokumentationangegebenen Zubehr- und Anbauteilen benutzt werden. Nichtausdrcklich genannte Komponenten drfen weder angebaut nochangeschlossen werden. Gleiches gilt fr Kabel und Leitungen.Der Betrieb darf nur in den ausdrcklich angegebenen Konfigurationen und Kombinationen der Komponenten und mit der in derjeweiligen Funktionsbeschreibung angegebenen und spezifiziertenSoft- und Firmware erfolgen.

Antriebsregelgerte mssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden,damit der Motor die fr die Anwendung spezifischen Funktionen ausfhrt.



Wichtige Gebrauchshinweise

Antriebsregelgerte aus der Baureihe Rexroth IndraDrive sind fr den Einsatzin ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwickelt worden.Fr den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgerte stehen Gertetypen mit unterschiedlicher Antriebsleistung und unterschiedlichen Schnittstellen zur Verfgung.Typische Anwendungsbereiche sind beispielsweise: Handhabungs- und Montagesysteme, Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen, Druck- und Papierverarbeitungsmaschinen und Werkzeugmaschinen.Antriebsregelgerte drfen nur unter den in dieser Dokumentation angegebenen Montage- und Installationsbedingungen, in der angegebenen Gebrauchslage und unter den angegebenen Umweltbedingungen (Temperatur, Schutzart,Feuchte, EMV u. a.) betrieben werden.

2.2 Nicht-bestimmungsgemer GebrauchDie Verwendung der Antriebsregelgerte auerhalb der in der Dokumentationbeschriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen technischen Datenund Spezifikationen gilt als "nicht bestimmungsgem".Antriebsregelgerte drfen nicht eingesetzt werden, wenn sie Betriebsbedingungen ausgesetzt werden, die die vorgeschriebenen

Umgebungsbedingungen nicht erfllen. Untersagt sind z. B. der Betriebunter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremenMaximaltemperaturen.

Auerdem drfen Antriebsregelgerte nicht bei Anwendungen eingesetztwerden, die von Rexroth nicht ausdrcklich freigegeben sind. BeachtenSie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Sicherheitshinweisen!

Komponenten des Antriebssystems Rexroth IndraDrive sind Produkte der Kategorie C3 (mit eingeschrnkter Erhltlichkeit) nachIEC 618003. Diese Komponenten sind nicht vorgesehen fr denEinsatz in einem ffentlichen Niederspannungsnetz, das Wohngebiete speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netzbetrieben werden, sind Hochfrequenzstrungen zu erwarten. Zustzliche Entstrmanahmen knnen dann erforderlich sein.



Wichtige Gebrauchshinweise

3 Sicherheitshinweise fr elektrische Antriebe und Steuerungen

3.1 BegriffsdefinitionenAnlage Mehrere zu einem bestimmten Zweck und an einem bestimmten Ort miteinan

der verbundene Gerte oder Systeme, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.

Antriebssystem Bestehend aus Elektromotor(en), Motorgeber und -kabel, Versorgungs- undAntriebsregelgerte, sowie mgliche Hilfs- und Zusatzkomponenten, wie Netzfilter, Netzdrossel, usw.

Anwender Eine Person, die ein in Verkehr gebrachtes Produkt installiert, in Betrieb nimmtoder verwendet.

Anwendungsdokumentation Die gesamte Dokumentation, die dazu dient, den Anwender des Produkts berden Gebrauch und sicherheitsrelevante Inhalte fr Projektierung, Einbau, Installation, Montage, Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung, Reparatur, Auerbetriebnahme des Produkts zu informieren. Folgende Begriffe sind dafrebenfalls blich: Bedienungsanleitung, Betriebsanleitung, Inbetriebnahmeanleitung, Gebrauchsanleitung, Projektierungsanleitung, Anwendungsbeschreibung usw.

Elektrisches Betriebsmittel Gegenstand, der zum Erzeugen, Umwandeln, Fortleiten, Verteilen oder Anwenden von elektrischer Energie benutzt wird, wie z. B. Maschinen, Transformatoren, Schaltgerte, Kabel, Leitungen, Stromverbrauchsgerte, bestckteLeiterplatten, Einschbe, Schaltschrnke usw.

Gert Endprodukt mit einer ihm eigenen Funktion, das fr Anwender bestimmt ist undals eine einzelne Handelsware in Verkehr gebracht wird.

Hersteller Natrliche oder juristische Person, welche die Verantwortung fr die Auslegungund die Herstellung eines Produktes trgt, das in seinem Namen in den Verkehrgebracht wird. Der Hersteller kann Fertigerzeugnisse, Fertigteile oder Fertigelemente verwenden oder Arbeiten an Subunternehmer vergeben. Er mussjedoch immer die Oberaufsicht behalten und die notwendigen Befugnisse besitzen, um die Verantwortung fr das Produkt bernehmen zu knnen.

Komponente Kombination von Bauelementen mit vorgegebener Funktion, die Teil eines Betriebsmittels, Gertes oder Systems sind. Komponenten eines Antriebs- undSteuerungssystems sind z. B. Versorgungsgerte, Antriebsregelgerte, Netzdrossel, Netzfilter, Motoren, Kabel, usw.

Maschine Gesamtheit von miteinander verbundenen Teilen oder Baugruppen, von denenmindestens eine(s) beweglich ist. Eine Maschine besteht somit aus entsprechenden Maschinenantriebselementen sowie Steuer- und Energiekreisen, die freine bestimmte Anwendung zusammengefgt sind. Eine Maschine ist z. B. frdie Verarbeitung, Behandlung, Fortbewegung oder Verpackung eines Materials bestimmt. Der Ausdruck "Maschine" deckt auch eine Zusammenstellungvon Maschinen ab, die so angeordnet und gesteuert werden, dass sie als einheitliches Ganzes funktionieren.

Produkt Produziertes Gert, Komponente, Bauteil, System, Software, Firmware u. a.Projektierungsanleitung Teil der Anwendungsdokumentation zur Hilfestellung bei der Auslegung und

Planung von Systemen, Maschinen oder Anlagen.Qualifiziertes Personal Im Sinne dieser Anwendungsdokumentation umfasst das qualifizierte Personal

diejenigen Personen, die mit der Installation, Montage, Inbetriebnahme undBetrieb der Komponenten des Antriebs- und Steuerungssystems sowie dendamit verbundenen Gefahren vertraut sind und ber die ihre Ttigkeit entsprechende Qualifikationen verfgen. Zu derartigen Qualifikationen gehren u. a.:



Sicherheitshinweise fr elektrische Antriebe und Steuerungen

Eine Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, um Stromkreiseund Gerte sicher ein- und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen

Eine Ausbildung oder Unterweisung fr die Pflege und den Gebrauch angemessener Sicherheitsausrstung

Eine Schulung in Erster HilfeSteuerungssystem Mehrere miteinander verbundene Steuerungskomponenten, die als eine ein

zige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden.

3.2 Grundstzliche Hinweise3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise

Installieren und betreiben Sie keine elektrischen Komponenten des Antriebs-und Steuerungssystems, bevor Sie alle mitgelieferten Unterlagen sorgfltigdurchgelesen haben. Diese Sicherheitshinweise und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesen Komponenten durchzulesen. SolltenIhnen keine Benutzerhinweise fr die Komponenten zur Verfgung stehen,wenden Sie sich an Ihren zustndigen Vertriebspartner von Rexroth. VerlangenSie die unverzgliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen fr den sicheren Betrieb der Komponenten.Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe der Komponente sinddiese Sicherheitshinweise ebenfalls in der Landessprache des Anwenders mitzugeben.

WARNUNG

Unsachgemer Umgang mit diesen Komponenten und Nichtbeachtender hier angegebenen Sicherheitshinweise sowie unsachgeme Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung knnen zu Sachschden, Krperverletzung, elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod fhren.Beachten Sie die Sicherheitshinweise!

3.2.2 Voraussetzungen fr den sicheren GebrauchLesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme der elektrischen Komponenten desAntriebs- und Steuerungssystems folgende Hinweise, damit Sie Krperverletzungen und/oder Sachschden vermeiden knnen. Sie mssen diese Sicherheitshinweise einhalten. Bei Schden infolge von Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise ber

nimmt Rexroth keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheits

hinweise durchzulesen. Wenn die Anwendungsdokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferanten anfragen und diesen informieren.

Der einwandfreie und sichere Betrieb der Komponente setzt sachgemen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und Installationsowie sorgfltige Bedienung und Instandhaltung voraus.

Nur qualifiziertes Personal darf an elektrischen Komponenten des Antriebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nhe arbeiten.

Nur von Rexroth zugelassene Zubehr- und Ersatzteile verwenden. Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in wel

chem die elektrischen Komponenten des Antriebs- und Steuerungssystems betrieben werden.




Komponenten des Antriebs- und Steuerungssystems nur bestimmungsgem verwenden. Siehe dazu Kapitel "Bestimmungsgemer Gebrauch".

Die in der vorliegenden Anwendungsdokumentation angegebenen Umgebungs- und Einsatzbedingungen mssen eingehalten werden.

Sicherheitsrelevante Anwendungen sind nur zugelassen, wenn sie ausdrcklich und eindeutig in der Anwendungsdokumentation "IntegrierteSicherheitstechnik" angegeben sind. Ist dies nicht der Fall, sind sie ausgeschlossen. Sicherheitsrelevant sind alle Anwendungen, durch diePersonengefhrdung und Sachschden entstehen knnen.

Die in der Anwendungsdokumentation gemachten Angaben zur Verwendung der gelieferten Komponenten stellen nur Anwendungsbeispiele undVorschlge dar.Der Maschinenhersteller und Anlagenerrichter muss fr seine individuelleAnwendung die Eignung der gelieferten Komponenten und die in dieser Anwendungsdoku

mentation gemachten Angaben zu ihrer Verwendung selbst berprfen,

mit den fr seine Anwendung geltenden Sicherheitsvorschriften undNormen abstimmen und die erforderlichen Manahmen, nderungen, Ergnzungen durchfhren.

Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt,bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die Komponenten eingebaut sind, den lnderspezifischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht.

Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften fr denvorliegenden Anwendungsfall erlaubt.

Die Hinweise fr eine EMV-gerechte Installation sind dem Abschnitt zurEMV in der zugehrigen Anwendungsdokumentation zu entnehmen.Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschine.

Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen derKomponenten sind den zugehrigen Anwendungsdokumentationen zuentnehmen und unbedingt einzuhalten.

Lnderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu bercksichtigen sind Europische Lnder: entsprechend Euronormen EN Vereinigte Staaten von Amerika (USA):

Nationale Vorschriften fr Elektrik (NEC) Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen

(NEMA) sowie regionale Bauvorschriften Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA)

Kanada: Canadian Standards Association (CSA) Andere Lnder:

International Organization for Standardization (ISO) International Electrotechnical Commission (IEC)




3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder

schwere Krperverletzung durch elektrischen Schlag! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr

oder Krperverletzung durch elektrischen Schlag! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Krperverlet

zung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren!

Gesundheitsgefahr fr Personen mit Herzschrittmachern, metallischenImplantaten und Hrgerten in unmittelbarer Umgebung elektrischer Antriebssysteme!

Verbrennungsgefahr durch heie Gehuseoberflchen! Verletzungsgefahr durch unsachgeme Handhabung! Krperverletzung

durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoen! Verletzungsgefahr durch unsachgeme Handhabung von Batterien! Verletzungsgefahr durch unsachgeme Handhabung von unter Druck

stehenden Leitungen!

3.2.4 Erluterung der Warnsymbole und GefahrenklassenDie Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen. Die Gefahrenklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachten des Sicherheitshinweises:

Warnsymbol Signalwort Gefahrenklasse nach ANSI Z535.4-2002

Gefahr Tod oder schwere Krperverletzung werden eintreten.

Warnung Tod oder schwere Krperverletzung knnen eintreten.

Vorsicht Mittelschwere oder leichte Krperverletzung oderSachschden knnen eintreten.

Abb.3-1: Gefahrenklassen (nach ANSI Z535.4-2002)

3.3 Gefahrenbezogene Hinweise3.3.1 Schutz gegen Berhren elektrischer Teile und von Gehusen

Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des Antriebs- und Steuerungssystems mit Spannungen ber 50 Volt.

Werden Teile mit Spannungen grer 50 Volt berhrt, knnen diese fr Personen gefhrlich werden und zu elektrischem Schlag fhren. Beim Betrieb vonKomponenten des Antriebs- und Steuerungssystems stehen zwangslufig bestimmte Teile dieser Komponenten unter gefhrlicher Spannung.




WARNUNG

Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durchelektrischen Schlag oder schwere Krperverletzung! Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung der elektrischen Kompo

nenten des Antriebs- und Steuerungssystems darf nur durch qualifiziertesPersonal erfolgen.

Beachten Sie die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zuArbeiten an Starkstromanlagen.

Stellen Sie vor dem Einschalten den festen Anschluss des Schutzleitersan allen elektrischen Komponenten entsprechend dem Anschlussplanher.

Ein Betrieb, auch fr kurzzeitige Mess- und Prfzwecke, ist nur mit festangeschlossenem Schutzleiter an den dafr vorgesehenen Punkten derKomponenten erlaubt.

Trennen Sie elektrische Komponenten vom Netz oder von der Spannungsquelle, bevor Sie auf elektrische Teile mit Spannungen grer 50 Vzugreifen. Sichern Sie die elektrische Komponente gegen Wiedereinschalten.

Bei elektrischen Komponenten beachten:Warten Sie nach dem Abschalten grundstzlich 30 Minuten, damit sichspannungsfhrende Kondensatoren entladen knnen, bevor Sie auf eineelektrische Komponente zugreifen. Messen Sie die elektrische Spannungvon spannungsfhrenden Teilen vor Beginn der Arbeiten, um Gefhrdungen durch Berhrung auszuschlieen.

Bringen Sie vor dem Einschalten die dafr vorgesehenen Abdeckungenund Schutzvorrichtungen fr den Berhrschutz an.

Berhren Sie elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht.

Ziehen Sie Stecker nicht unter Spannung ab oder stecken Sie diese nichtunter Spannung auf.

FI-Schutzeinrichtungen sind fr elektrische Antriebe zum Schutz gegendirektes Berhren grundstzlich nicht einsetzbar.

Fr Einbaugerte ist der Schutz gegen Eindringen von Fremdkrpern undWasser sowie gegen direktes Berhren durch ein ueres Gehuse, z. B.Schaltschrank, sicherzustellen.

WARNUNG

Hohe Gehusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Erden oder verbinden Sie vor dem Einschalten und der Inbetriebnahme

die Komponenten des Antriebs- und Steuerungssystems mit dem Schutzleiter an den Erdungspunkten.

Schl

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