Multi Agent Authoring Tool for Programming Autonomous...

Multi Agent Authoring Toolfor Programming Autonomous Mobile Robots

Diplomarbeit vonAnna Egorova

AG Künstliche IntelligenzProf. Dr. Raúl Rojas

MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 2

Übersicht

RoboCup und FU FightersDas Verhaltensmodell der FU FightersDas Ziel von MAATÜbersicht von MAATDemonstration


RoboCup Leagues


RoboCup Leagues

Die Weltmeister!


Das System der FU Fighters

Module:BildverarbeitungVerhaltenKommunikationOn-board Controller


Das Verhaltensmodell 1

Organisiert in:EbenenVerhalten in den EbenenSensorenAktoren


Das Verhaltensmodell 2Kommunikation zwischen Ebenen



Dual Dynamics [Jäger]Aktivierungsdynamik

Wer darf etwasmachen?

ZieldynamikWas macht man?

Wirken auf Aktoren


Das Verhaltensmodell 4Dynamik eines Verhaltens



SensordynamikSensoren auf verschiedene Ebenen3 Arten

Berechnete SensorenAggregierte SensorenMit Aktoren verknüpfte Sensoren

Kommunikation zwischen Ebenen nurdurch Sensoren und Aktoren!


MAAT

Multi Agent Authoring Toolaber auch: altägyptische Göttin der Ordnung

Grafischer Programmierrahmen fürdie FU Fighters Verhaltenssteuerung


Motivation

Probleme des Verhaltenssystems:Sehr gross (etwa 73 000 lines of code ohne Kommentare)Schwierige, langsame und fehleranfälligeIntegration von neuen Elementen(Sensoren, Aktoren, Verhalten)UnübersichtlichkeitVerhaltensarchitektur und –konzeptunsichtbar


Ziele des Frameworks

Code ManagementGrafische ToolsAutomatisierung von StandardprozessenDas System “kennt” die Architektur und vermeidet FehlerZugriff nur auf relevantes CodeLeichte nachträgliche Integration von Modulen


Code Management

.CPP.H


Code Management

Automatisch verwaltetes Code


Demonstration

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