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Originalbetriebsanleitung

JM-1008 Servoverstäker

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Jetter AGGraeterstraße 271642 Ludwigsburg

Telefon:Zentrale +49 7141 2550-0Vertrieb +49 7141 2550-531Technische Hotline +49 7141 2550-444

E-Mail:Technische Hotline [email protected] [email protected]

Dieses Dokument wurde von der Jetter AG mit der gebotenen Sorgfalt und basierend auf dem ihrbekannten Stand der Technik erstellt. Änderungen und technische Weiterentwicklungen an unse-ren Produkten werden nicht automatisch in einem überarbeiteten Dokument zur Verfügung gestellt.Die Jetter AG übernimmt keine Haftung und Verantwortung für inhaltliche oder formale Fehler, feh-lende Aktualisierungen sowie daraus eventuell entstehende Schäden oder Nachteile.

Dokumentenversion 1.00.1Ausgabedatum 08.06.2017

Jetter AG Inhaltsverzeichnis

JM-1008 Betriebsanleitung iii

Inhaltsverzeichnis1 Allgemeines..................................................................................................................................... 5

1.1 Dokumentation ........................................................................................................................ 5

1.2 Verwendete Akronyme ............................................................................................................ 5

1.3 Lieferumfang und Zubehör ...................................................................................................... 5

2 Sicherheit......................................................................................................................................... 62.1 Verwendete Warnhinweise...................................................................................................... 6

2.2 Allgemeine Sicherheitshinweise.............................................................................................. 6

2.3 Schutz vor Gefahren ............................................................................................................... 7

3 Verwendungszweck........................................................................................................................ 83.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................................ 8

3.2 Nichtbestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 8

4 Produktbeschreibung..................................................................................................................... 94.1 Typenschild ............................................................................................................................. 9

4.2 Typenschlüssel...................................................................................................................... 10

4.3 Systemübersicht.................................................................................................................... 11

5 Technische Daten ......................................................................................................................... 125.1 Abmessungen ....................................................................................................................... 12

5.2 Gehäuseeigenschaften und Betriebsbedingungen ............................................................... 12

5.3 Umgebungsbedingungen für Lagerung und Transport ......................................................... 13

5.4 Elektrische Daten .................................................................................................................. 13

5.5 I/O-Schnittstelle X10.............................................................................................................. 13

5.6 Lagegeberanschluss ............................................................................................................. 14

5.7 Feldbusschnittstellen............................................................................................................. 15

6 Montage ......................................................................................................................................... 16

7 Elektrische Installation................................................................................................................. 177.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................................. 17

7.1.1 Elektromagnetische Verträglichkeit ........................................................................... 17

7.1.1.1 EMV-Anforderungen.................................................................................................. 17

7.2 Blockschaltbild....................................................................................................................... 18

7.3 Pinbelegung der Anschlüsse................................................................................................. 19

7.3.1 Leistungs- und Motoranschluss X1 ........................................................................... 19

7.3.2 I/O-Schnittstelle X10.................................................................................................. 19

7.3.3 Encoder X61 / X62 .................................................................................................... 20

7.3.4 Feldbusschnittstellen X18 / X19 ................................................................................ 21

7.3.4.1 Feldbusschnittstelle................................................................................................... 21

7.3.4.2 DIP-Schalter .............................................................................................................. 23

Inhaltsverzeichnis Jetter AG

iv JM-1008 Betriebsanleitung

7.3.4.3 EtherCAT X18 / X19.................................................................................................. 23

7.4 Serviceschnittstellen.............................................................................................................. 23

7.5 LED-Anzeige I/O-Schnittstelle............................................................................................... 24

8 Instandhaltung .............................................................................................................................. 258.1 Wartung................................................................................................................................. 25

8.2 Reparatur .............................................................................................................................. 25

8.3 Servoverstärker tauschen ..................................................................................................... 25

8.4 Entsorgung ............................................................................................................................ 25

9 Service ........................................................................................................................................... 269.1 Betriebssystem...................................................................................................................... 26

9.2 Kundendienst ........................................................................................................................ 26

Jetter AG Allgemeines | 1

JM-1008 Betriebsanleitung 5 / 28

1 Allgemeines

1.1 DokumentationDie Installationsanleitung enthält Informationen zur Montage, Installation, In-betriebnahme, bestimmungsgemäßen Verwendung, Wartung und Außerbe-triebnahme des Gerätes in einem Antriebssystem.Folgende Informationsprodukte ergänzen dieses Dokument:– Funktionsbeschreibung STO– Online-Hilfe der JetSym-SoftwareAllen Personen, die mit diesem System und seinen Komponenten zu tun ha-ben, müssen diese Dokumente zur Verfügung stehen. Sie müssen die für dieAnwendung relevanten Sicherheitshinweise beachten.

1.2 Verwendete AkronymeBLDC Bürstenloser DC-MotorEMV Elektromagnetische VerträglichkeitPE Protective Earth, SchutzleiterPELV Protective Extra Low Voltage, Schutzkleinspannung geerdetSELV Safety Extra Low Voltage, SchutzkleinspannungSM SchrittmotorUZK Zwischenkreisspannung

1.3 Lieferumfang und ZubehörIm Lieferumfang enthalten:– Servoverstärker Inklusive Gegenstecker für Leistungs- und Motoran-

schluss (X1) sowie I/O-Schnittstelle (X10)Nicht im Lieferumfang enthalten:– D-Sub- und RJ45-Gegenstecker sowie SD-Karte, Anschlusskabel und

Ballastwiderstandswiderstand.

Tipp Weiteres Zubehör ist über die Jetter AG erhältlich.

2 | Sicherheit Jetter AG

6 / 28 JM-1008 Betriebsanleitung

2 SicherheitDas Produkt entspricht beim Inverkehrbringen dem Stand von Wissenschaftund Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln.Für den Betrieb des Produkts gelten neben der Betriebsanleitung die Regelnund Richtlinien des Betreiberlandes. Diese anerkannten Regelungen sind inGesetzen, Richtlinien, Unfallverhütungsvorschriften und Sicherheitsregeln de-finiert.Das Gerät fällt unter die Kategorie SELV (Safety Extra Low Voltage) und nichtunter die EG-Niederspannungsrichtlinie.Der Betreiber ist für die Einhaltung der folgenden Pflichten verantwortlich:– Geltende Gesetze, Richtlinien und Vorschriften– Einschlägige Unfallverhütungsvorschriften– Allgemein anerkannte sicherheitstechnische Regeln– EU-Richtlinien oder sonstige länderspezifische Bestimmungen

2.1 Verwendete Warnhinweise

GEFAHR Hohes RisikoNichtbeachtung führt zu Tod oder schweren Verletzungen.

WARNUNG Mittleres RisikoNichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen führen.

VORSICHT Geringes RisikoNichtbeachtung kann schwere Körperverletzung verursachen.

HINWEIS SachschädenNichtbeachtung kann Funktionsstörungen und Sachschäden verursachen.

2.2 Allgemeine SicherheitshinweiseWärmeentwicklung Das Gerät erwärmt sich im Betrieb. Um Verbrennungen und Schäden durch

Hitzeentwicklung zu vermeiden, das Gerät entsprechend geschützt anbringen.Vor Berührungen schützen und ausreichend Luftzufuhr zur Kühlung gewähr-leisten.

Transport und Verpa-ckung

Das Gerät enthält elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die durch unsach-gemäße Behandlung beschädigt werden können. Beschädigungen am Gerätkönnen die Zuverlässigkeit beeinträchtigen.Zum Schutz vor Schlag- und Stoßeinwirkungen muss der Transport in Origi-nalverpackung oder in geeigneter Schutzverpackung erfolgen.Prüfen Sie bei beschädigter Verpackung das Gerät auf sichtbare Schäden undinformieren Sie den Transporteur und über Transportschäden.Bei Beschädigungen oder nach einem Sturz ist die Verwendung des Gerätsuntersagt.

Lagerung Beachten Sie bei der Einlagerung des Geräts die Umweltbedingungen im Ka-pitel Technische Daten.

Umbauten und Verän-derungen am Gerät

Umbauten und Veränderungen am Gerät und dessen Funktion sind nicht ge-stattet. Umbauten am Gerät führen zum Verlust jeglicher Haftungsansprüche.

Jetter AG Sicherheit | 2


Die Originalteile sind speziell für das Gerät konzipiert. Teile und Ausstattun-gen anderer Hersteller sind nicht zulässig.Für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Teilen und Aus-stattungen entstehen, ist jegliche Haftung ausgeschlossen.

Zielgruppen Das Gerät darf nur durch fachkundiges und ausgebildetes Personal in Betriebgenommen werden. Dieses Dokument richtet sich an ausgebildetes und erfah-renes Fachpersonal.Der sichere Umgang mit dem Gerät muss in jeder Produktlebensphase ge-währleistet sein. Fehlende oder unzureichende Fach- und Dokumentenkennt-nisse führen zum Verlust jeglicher Haftungsansprüche.

Wartung Das Gerät ist wartungsfrei. Im laufenden Betrieb sind keine Inspektions- und Wartungsarbeiten nötig.

Instandsetzung Defekte Komponenten können zu gefährlichen Fehlfunktion führen und die Si-cherheit beeinflussen.Instandsetzungsarbeiten am Gerät dürfen nur durch den Hersteller erfolgen. Öffnen des Geräts ist untersagt.

Entsorgung Für die Entsorgung gilt die Environmental Product Declaration EPD. Die gel-tenden Umweltschutzrichtlinien und Vorschriften des Betreiberlandes müsseneingehalten werden. Das Produkt ist als Elektronikschrott zu entsorgen. Ver-packungsmaterialien müssen der Wiederverwendung zugeführt werden.

2.3 Schutz vor Gefahren

GEFAHR Unkontrollierte AchsbewegungenHohe mechanische Kräfte durch Achsbewegungen und Beschleunigungen. Halten Sie sich nicht im Gefahrenbereich der Maschinen auf. Setzen Sie sicherheitsrelevante Einrichtungen nicht außer Kraft. Lassen Sie Störungen umgehend von qualifiziertem Personal beheben.

GEFAHR Elektrischer SchlagHohe elektrische Spannung durch falsches Anschließen. Beachten Sie die geltenden Sicherheitsbestimmungen.

WARNUNG Elektromagnetische FelderGesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Im-plantaten und Hörgeräten durch elektromagnetische Signale.

3 | Verwendungszweck Jetter AG


3 Verwendungszweck

3.1 Bestimmungsgemäße VerwendungDer Servoverstärker wird als Komponente in elektrische Anlagen oder Maschi-nen eingebaut und darf nur als integrierte Komponente der Anlage in Betriebgenommen werden.Ausschließlich Elektromotoren und Geber an das Gerät anschließen. Betrei-ben Sie das Gerät nur gemäß den Angaben der bestimmungsgemäßen Ver-wendung und innerhalb der angegebenen technischen Daten. Den Servover-stärker nur im geschlossenen Schaltschrank, unter Berücksichtigung der defi-nierten Aufstellbedingungen, betreiben.Der Servoverstärker ist ein Produkt, das nach EN 61800−3 in Antriebssyste-men der Kategorie C2 (Industriebereich) eingesetzt werden kann. Dies ver-langt aber einen EMV-gerechten Aufbau.Die bestimmungsgemäße Verwendung beinhaltet das Vorgehen gemäß die-ser Anleitung.

3.2 Nichtbestimmungsgemäße VerwendungVerwenden Sie das Gerät nicht außerhalb der in der Anleitung beschriebenentechnischen Daten und Anwendungsbeispiele. Die Missachtung der Sicher-heitshinweise gilt als „nicht bestimmungsgemäße Verwendung“.Der Servoverstärker darf nicht bei Betriebsbedingungen eingesetzt werden,die nicht den definierten Umgebungsbedingungen entsprechen.Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Jet-ter AG keine Haftung.

Jetter AG Produktbeschreibung | 4


4 Produktbeschreibung

4

3

2

1

8

9

7

6

5

Abb. 1: Anschlüsse

1 EncoderanschlussX61 2 Leistungs- und

Motoranschluss X13 SD-Karte X22 4 DIP-Schalter S25 Adressschalter S1 Optional 6 Feldbusschnittstelle IN X187 Feldbusschnittstelle OUT X19 8 I/O-Schnittstelle X109 Encoderanschluss X62 10

4.1 Typenschild

1*24VDC / 0,3A

1*24-48VDC / 10A

JM-1008-S1A0

Enclosure Rating: IP20

Made in GermanyAmbient Temperature: 0 - 40°C, 32 - 104°F

3*17-34VAC / 0-400Hz / 3*8A

60881662_00 Vx.xxxx

20993548XXXXXX

Out:

Logic Supply:

Power Supply:

SN:

Part No:

12

4

3

9

8

7

6

5

Abb. 2: Typenschild Servoverstärker

1 Typenschlüssel 2 Steuerspannung3 Ausgangswerte 4 Barcode5 Umgebungstemperatur 6 Gehäuseschutzart7 Seriennummer 8 Teilenummer9 Leistungsanschluss

4 | Produktbeschreibung Jetter AG


SeriennummerDie Seriennummer setzt sich wie folgt zusammen:

JJ ProduktionsjahrWW Produktionswoche127590 Fertigungskennung

XXXX laufende Gerätenummer 4-stellig, Geräte in dieser Woche / Jahr

4.2 TypenschlüsselDer Typenschlüssel setzt sich wie folgt zusammen:

Jetter AG Produktbeschreibung | 4


4.3 Systemübersicht

M MM

Jette

r AG

Jette

r AG

Jette

r AG

JM100X JM100X JM100X

2

1

3

X1

X10

4

5

6

Abb. 3: Übersicht Antriebssystem

1 PELV/SELV 24 V DC 2 PELV/SELV 12 V … 48 V DC3 Steuerungen 4 Busschnittstellen5 Servoverstärker 6 Motor mit Geber

5 | Technische Daten Jetter AG


5 Technische Daten

5.1 Abmessungen

Abb. 4: Abmessungen

5.2 Gehäuseeigenschaften und BetriebsbedingungenGehäuseMaterial verzinktes StahlblechSchutzart IP20Zulässige Verschmutzung Verschmutzungsgrad 2 nach EN

61800-5-1(Verhinderung leitfähiger Verschmut-zung durch Einbau in Schaltschrankder Schutzart IP54)

Montage Schraubbefestigung auf leitender undgeerdeter Montageplatte

Produktgewicht gesamt 0,41 kg

BetriebsbedingungenEinbaulage Senkrecht

Leistungs- und Motoranschluss (X1)nach unten

Einbaufreiraum ≥ 25 mm oben, unten und seitlichKühlung Natürliche Konvektion

Jetter AG Technische Daten | 5


BetriebsbedingungenMaximale Aufstellungshöhe 1000 m über NN

Aufstellungshöhe > 1000 m auf Anfra-ge

Umgebungstemperatur im Betrieb 0 °C … +40 °CRelative Luftfeuchte 5 % … 85 %, nicht kondensierend

5.3 Umgebungsbedingungen für Lagerung und TransportTransportbedingungenUmgebungstemperatur - 25 °C … +70 °CLuftfeuchtigkeit 5 % … 95 %, nicht kondensierendMechanische Bedingungen 2M2 EN

60721-3-2:1997

LagerbedingungenUmgebungstemperatur - 25 °C … +55 °CLuftfeuchtigkeit 5 % … 95 %, nicht kondensierendMax. Lagerdauer 1 Jahr ohne Einschränkung

5.4 Elektrische DatenSteuerspannungAnschluss X10:1, X10:2Eingangsspannung 24 V DC (-15 % … +20 %)

SELV oder PELVEingangsstrom 300 mA bei 24 V

LeistungsversorgungAnschluss X1:6, X1:7Eingangsspannung 24 … 48 V DCSystemunabhängige Schutzmaßnah-men

SELV oder PELV

Rückspeisefähig bis 60 V DCMax. Eingangsstrom 10 AZwischenkreiskapazität 470 µF

MotoranschlussAnschluss X1:1 bis X1:4Ausgangsspannung 4 x 0 … 34 V ACAusgangsfrequenz 0 … 400 HzAusgangsstrom 8 ASpitzenstrom 16 A für max. 8 Sek.Ballastwiderstand > 3 Ω

5.5 I/O-Schnittstelle X10MotorhaltebremseAnschluss X10:3, X10:4Max. Ausgangsstrom 500 mA

SI-Eingänge und digitale 24-V-EingängeEingangsspannung Min. Typ. Max.ON +15 V +24 V +30 V

5 | Technische Daten Jetter AG


SI-Eingänge und digitale 24-V-EingängeOFF -3 V 0 V +5 VEingangsstrom 5 mAKabellänge Max. 30m

Analoge EingängeAnschluss X10:16, X10:20Spannungsbereich -10 V … 10 VAusführung DifferenzeingängeAuflösung 12 BitAbtastzeit 1 ms

STO-RückmeldekontaktAnschluss X10:9, X10:10Ausführung PhotoMos Relais (Schließer)Nennstrom < 100 mA (nicht kurzschlussfest)

5.6 LagegeberanschlussEigenschaftenD-Sub-Stecker metallisch oder ABS, metallisiert, IP20;

mit M3-VerriegungsbolzenKabelaufbau paarweise verdrillte LeitungenLeiterquerschnitt entsprechend den Vorgaben des

LagegeberherstellersSchirmanschluss Kabelschirm über metallisiertes D-

Sub-Steckergehäuse mit Gehäuse desAntriebsmoduls verbunden.

Max. Kabellänge Herstellervorgaben beachten (bis 100 m möglich)

Resolver X61Geeignete Resolver ZweiphasenresolverÜbersetzungsverhältnis 0,5Referenzfrequenz 8 kHzAuflösung 12 BitMax. Drehzahl 6000 min-1

Hiperface DSL X61Geeignete Geber Keine Einschränkungen

Sinus/Cosinus-Geber X62Geeignete Geber Mit oder ohne ReferenzsignalSpannungsversorgung 5 VSpannungspegel 1 VssMax. Frequenz 100 kHz

Inkrementalgeber X62Geeignete Geber 5 V Differenzsignale (RS-422) mit oder

ohne ReferenzsignalMax. Frequenz 500 kHz

Digitale Hallsensoren X62Geeignete Geber keine Einschränkungen

Jetter AG Technische Daten | 5


EnDat 2.2Geeignete Geber keine Einschränkungen

MotortemperaturüberwachungDigitale Sensoren Temperaturschalter, PTCAnaloge Sensoren KTY83-110, KTY84, PT1000Max. Kabellänge teilweise ≤ 1m

Herstellervorgaben beachten

5.7 FeldbusschnittstellenDer Servoverstärker ist entweder mit einer CAN-Schnittstelle oder mit einerEtherCAT-Schnittstelle ausgestattet. Dies ist aus dem Typenschlüssel erkenn-bar.

CAN-Schnittstelle X18 / X19:Anschluss am Gerät RJ45-Buchse mit LEDNetzwerktopologie Beidseitig abgeschlossene LinieAnschlüsse Galvanisch entkoppeltAnschlusskabel CAT5 EthernetkabelMax. Kabellänge 30 m (abhängig von der Übertragungs-

rate)Übertragungsrate 1 MBit/sKommunikationsprofil CANopen DS301 mit Anwendungspro-

fil DSP402

EtherCAT-Schnittstelle X18 / X19:Anschluss am Gerät RJ45-Buchse mit LEDNetzwerktopologie Keine Einschränkungen (z.B. Linie,

Ring)Anschlusskabel CAT5e STP- oder FTP-EthernetkabelMax. Kabellänge 100 m zwischen zwei Teilnehmern

6 | Montage Jetter AG


6 MontageDieser Servoverstärker wurde für den Einbau in einen Schaltschrank konstru-iert. Die Schutzart ist IP20. Die angegebenen Umgebungsbedingungen im Be-trieb müssen eingehalten werden.

Die Geräte sind senkrecht mit dem unten liegenden Leistungs- und Motoran-schluss (X1) auf einer metallischen Montageplatte zu montieren. Die Gerä-terückwand muss einen guten, flächigen Kontakt mit der Montageplatte besit-zen.

- Prüfen Sie den Servoverstärker auf eventuell vorhandene Transportschä-den.

- Die Montageplatte des Schaltschranks muss unlackiert sein.- Stellen Sie sicher, dass der vorgeschriebene Einbaufreiraum vorhanden

ist.1 Bringen Sie die Montagebohrungen an.2 Schrauben Sie die Montageschrauben zur Hälfte in die Montageplatte.3 Hängen Sie den Servoverstärker mit Hilfe der in der Rückplatte vorhande-

nen Schlüssellochbohrungen, auf die Montageschrauben.4 Schrauben Sie die untere Montageschraube fest.5 Schrauben Sie die obere Montageschraube fest.

Jetter AG Elektrische Installation | 7


7 Elektrische Installation

7.1 Allgemeine HinweiseDer Anwender trägt die Verantwortung für die Installation des Servoverstär-kers JM-100x, des Motors sowie der anderen Geräte gemäß den Sicherheits-vorschriften (z.B. DIN, VDE) und allen anderen relevanten staatlichen oderörtlichen Vorschriften in Bezug auf Leiterdimensionierung, Schutz, Erdung,Trennschalter, Überstromschutz usw.Die Installation darf nur von elektrotechnisch ausgebildetem Fachpersonaldurchgeführt werden, das mit dem Inhalt dieser Dokumentation und den darinenthaltenen Warnhinweisen und Vorsichtsmaßnahmen vertraut ist.Beschädigte Produkte dürfen niemals installiert werden.Der zulässige Bereiche für die Eingangsspannung des Servoverstärkers darfnicht überschritten werden.Die Nennspannung der angeschlossenen Motoren muss höher oder mindes-tens gleich der Leistungsversorgung (X1) sein.

7.1.1 Elektromagnetische VerträglichkeitAufbau und Verdrahtung digitaler Servoverstärker müssen besonders sorgfäl-tig durchgeführt werden, um EMV-Störungen während des Betriebes zu ver-meiden. Dazu muss den Erdpotenzialverbindungen und den Abschirmungeneine besondere Aufmerksamkeit geschenkt werden.Die EMV wird in zwei Bereiche unterteilt:– Störfestigkeit (von außen wirkende Störeinflüsse auf das Gerät selbst)– Störaussendung (nach außen abstrahlende Störeinflüsse vom Gerät)Ursachen der StöraussendungDie Endstufe des Servoverstärkers besitzt einen schnell schaltenden Halblei-ter, der über Pulsweitenmodulation angesteuert wird. Dies ist notwendig, umfür die Motorregelung einen variablen Strom und eine variable Frequenz zu er-zeugen. Die dafür notwendige hohe Taktfrequenz und der steile Spannungs-anstieg durch das Schalten der Endstufe erzeugen dabei nicht vermeidbareStöraussendungen.Die Störaussendungen hängen stark von folgenden Faktoren ab:– Einbauort– Verdrahtung und Installation– Zusatzkomponenten (Netzfilter, Netzdrossel, ...)– Zusammenstellung der Servoverstärker der Maschine oder Anlage

7.1.1.1 EMV-AnforderungenGeräterelevante NormenDer Servoverstärker ist ein Produkt, das nach EN 61800−3 in Antriebssyste-men der Kategorie C2 (Industriebereich) eingesetzt werden kann.Europäische Normen und GesetzeAuf europäischer Ebene (in allen EU-Staaten) werden die Normen in nationalgeltende Gesetze übertragen. Für die EMV ist die EU-Richtlinie 2014/30/EUmaßgebend.

7 | Elektrische Installation Jetter AG


7.2 Blockschaltbild

JM-100x

Digitaler Eingang 1 (Referenzschalter)

X10:1

X10:11

Motoranschluss (X1)

JM-100x_Anschlussplan_0-2.vsd

STO_REL2

EtherCAT oder CANX18

X21

USB-Schnittstelle

X9

SD-Karte

Steuerspannung (X10)(Logic Supply)

SELV oder PELV X10:2

Steuerspannung +24 V

X1:6

Leistungsanschluss (X1)(Power Supply)

SELV oder PELV X1:7

48V DC+

48V GND

Steuerspannung GND

X1:5PEZentraler Erdpunkt Montageplatte

(UZK)

X1:1

X1:2

X1:3

X1:4

U

V

W

Ballast-widerstand

Ballast

Digitaler Eingang 2 (Positiver Endschalter) Digitale Eingänge

(X10:11 bis X10:15)

Digitaler Eingang 3 (Negativer Endschalter)

Digitaler Eingang 4 (Touch Probe)

D_GND

X10:12

X10:13

X10:14

X10:16

X10:15

Analoge Eingänge

(X10:16 bis X10:20)

A_GND

X10:17

X10:18

X10:19

X10:20

Analoger Eingang 1 +

Analoger Eingang 1 -

Analoger Eingang 2 +

Analoger Eingang 2 -

M

X1:5PE

Motorhaltebremse (X10:3, X10:4)

X10:3

X10:4

Bremse -

Bremse +

BUS IN

BUS OUTX19

Serviceschnittstellen(nicht für den Anwender!)

RS232-Schnittstelle

X20

X10:10

STO_REL1X10:9

X10:5 STO1

X10:6 GND_STO1SI-Eingänge

(STO)und

Rückmeldung

(X10:4 bis X10:10)

X10:7 STO2

X10:8 GND_STO2

Lagegeberanschluss (X61,X62)

Lage-geber

X61

X62

Resolver

Positiver Endschalter

Negativer Endschalter

Referenzschalter

Abb. 5: Blockschaltbild_JM-100X



7.3 Pinbelegung der Anschlüsse7.3.1 Leistungs- und Motoranschluss X1

PIN Signal FunktionX1:1 U MotoranschlussX1:2 V MotoranschlussX1:3 W MotoranschlussX1:4 Ballast Motoranschluss oder

Anschluss eines optionalen Ballastwiderstandszwischen dieser Klemme und 48 V GND.

X1:5 PE Anschluss SchutzleiterX1:6 48 V DC Leistungsversorgung unabhängig von MotortypX1:7 48 V GND

PIN Signal MotortypServomotor DC-Motor mit

BürstenLinMot

BLDC kleine Linearmo-toren

3-Phasen-Schrittmotor

2-Phasen-Schrittmotor

X1:1 U U U+ U+X1:2 V V U- U-X1:3 W W N.C. V+X1:4 Ballast Ballast Ballast V-X1:5 PE Anschluss SchutzleiterX1:6 48 V DC Leistungsversorgung unabhängig von MotortypX1:7 48 V GND

7.3.2 I/O-Schnittstelle X10

12345678

2

4681012141618

20

1

19

Abb. 6: I/O-Stecker X10

Die I/O-Schnittstelle enthält die Anschlüsse für die Steuerspannung, eine Mo-torhaltebremse, zwei SI-Eingänge, einen Rückmeldekontakt, 4 digitale 24-V-Eingänge (nicht SI) und 2 analoge Eingänge.Die Beschaltung der einzelnen Ein- und Ausgänge kann dem Anschlussplanentnommen werden.

PIN Signal Pin SignalX10:1 Steuerspannung +24 V X10:2 Steuerspannung GNDX10:3 Motorhaltebremse - X10:4 Motorhaltebremse +X10:5 STO1 X10:6 GND_STO1X10:7 STO2 X10:8 GND_STO2X10:9 STO_REL1 X10:10 STO_REL2

X10:11 Digitaler Eingang 1( pos. Endschalter ) X10:12 Digitaler Eingang 2

( neg. Endschalter )

X10:13 Digitaler Eingang 3( Referenzschalter ) X10:14 Digitaler Eingang 4

(Touch Probe )X10:15 A_GND X10:16 D_GNDX10:17 Analoger Eingang 1+ X10:18 Analoger Eingang 2+X10:19 Analoger Eingang 1- X10:20 Analoger Eingang 2-



7.3.3 Encoder X61 / X62Der Servoverstärker unterstützt den Anschluss eines Motorlagegebers an X61oder X62. Ein zweiter Geber kann verwendet werden, um die Position direktan der bewegten Mechanik zu erfassen.Folgende Kombinationen sind möglich:

Motorgeber 2. GeberResolver Kein Geber

Sinus-Cosinus InkrementalgeberInkrementalgeber RS-422EnDat 2.2 (digital)

HIPERFACE DSL® Kein GeberSinus-Cosinus InkrementalgeberInkrementalgeber R-422

EnDat 2.2 (digital) Kein GeberSinus-Cosinus InkrementalgeberInkrementalgeber RS-422

Sinus-Cosinus Inkrementalgeber Kein GeberInkrementalgeber R- 422 Kein GeberLinMot ( in Vorbereitung) Kein Geber

X61 Anschlussmöglichkeiten:– Resolver (optional, nicht bei Option TD)– Motortemperaturüberwachung– Hiperface DSL (optional, nur bei Option TD)

Abb. 7: SteckerbelegungX61

Resolver

PIN Signal Pin SignalX61:1 Ref+ R1 (Erregerwicklung+) X61:2 Sinus+

X61:3 Cosinus- X61:4 TH+ Motortemperaturüber-wachung

X61:5 N.C. X61:6 Ref- R1 (Erregerwicklung-)X61:7 Sinus- X61:8 Cosinus+X61:9 TH- Motortemperaturüberwachung

DSL Hiperface

PIN Signal Pin SignalX61:1 N.C. X61:2 N.C.

X61:3 DSL+ X61:4 TH+ Motortemperaturüber-wachung

X61:5 N.C. X61:6 N.C.X61:7 N.C. X61:8 DSL -X61:9 TH- Motortemperaturüberwachung



X62 An den Stecker X62 wird der SinCos-Geber, der Inkrementalgeber (RS-422)oder die digitalen Hallsensoren sowie die Motortemperaturüberwachung ange-schlossen.

PIN Sin/Cos

RS-422 Hall EnDat Bemerkung

X62:1 +5 V GeberversorgungX62:2 GNDX62:3 N.C N.C N.CX62:4 N.C N.C Data +X62:5 SIN+ A+ N.CX62:6 SIN- A- N.CX62:7 COS+ B+ N.CX62:8 COS- B- N.C

X62:9 R+ R+ Refe-renz N.C

X62:10 R- R- Refe-renz N.C

X62:11 N.C Data -X62:12 N.C Clock +X62:13 N.C Clock -

X62:14 TH+ Motortemperaturüberwa-chung

X62:15 TH- Motortemperaturüberwa-chung

7.3.4 Feldbusschnittstellen X18 / X19Der Servoverstärker besitzt entweder eine CAN-Schnittstelle oder eine Ether-CAT-Schnittstelle. Dies ist aus dem Typenschlüssel erkennbar.

7.3.4.1 FeldbusschnittstelleAls Feldbusschnittstelle stehen 2 RJ45-Buchsen zur Verfügung.Die Buchse X18, BUS IN, ist der CAN-Eingang. Die Buchse X19, BUS OUT; dient zum Anschluss weiterer Feldbusteilnehmer.Zur Diagnose steht die Status-LED zur Verfügung.

Abb. 8: X18BUS IN

Einstellen der Antriebsadresse am Adressschalter S1Die Antriebsadresse wird über den Adressschalter (S1) konfiguriert. Es sindAdressen im Bereich von „1 ... 15“ einstellbar. Die Antriebsadresse „0“ darfnicht eingestellt werden.

PIN Signal Pin SignalX18/19:1 CAN_H X18/19:2 CAN_LX18/19:3 CAN_GND X18/19:4 N.C.X18/19:5 N.C. X18/19:6 N.C.X18/19:7 CAN_GND X18/19:8 N.C.

AbschlusswiderstandAn den ersten und letzten Teilnehmer am CAN-Bus muss ein Abschlusswider-stand von 120 Ohm angeschlossen sein. Der Abschlusswiderstand wird mitS2:4 wirksam geschaltet.InbetriebnahmeDie Inbetriebnahme der Schnittstelle umfasst:



Abb. 9: X19BUS OUT

– Anschließen des CAN-Masters oder eines CAN-Teilnehmers, der Ver-bindung zum CAN-Master hat, an X18.

– Aktivieren des Abschlusswiderstandes oder Anschließen weiterer CAN-Teilnehmer an X19.

– Überprüfen der Status-LED CAN.Status-LED CAN2 LEDs zeigen den Buszustand an.Rot: BUS ERRORGrün: BUS RUNDie nachfolgende Abbildung zeigt die verschiedenen Blinkrhythmen der LEDs.

LED BUS RUN Pos. Signal Beschreibung

1 Aus Busknoten ist im Zustand STOPPED.Keine Kommunikation mit SDO oder PDO möglich

2 1 x Blinken Busknoten ist im Zustand STOPPED.Keine Kommunikation mit SDO oder PDO möglich

4 Wech-selblinken

Busknoten ist im Zustand PRE-OPERATIONAL.Der Knoten wurde noch nicht gestartet. Kommunikation ist nur über SDO möglich

5 An Busknoten ist im Zustand OPERATIONAL.Kommunikation ist über PDO und SDO möglich.

LED BUS ERROR Pos. Signal Beschreibung1 Aus Kein Fehler.

2 1 x Blinken

Überlauf im Businterface. Es sind zu viele Frames aufdem Bus. Mögliche Fehlerursache: Kein Abschlusswi-derstand, Schirmung, Kabellänge oder zu hohe Bus-last.

3 2 x Blinken

Guarding oder Heartbeat- Fehler. Es werden keineGuarding- oder Heartbeat-Telegramme empfangen.Der Busknoten ist im Zustand PRE-OPERATIONAL.Der Servoverstärker leitet eine Fehlerreaktion ein.

4 Wech-selblinken Konfigurationsfehler. PDO-Länge zu lang oder zu kurz.



7.3.4.2 DIP-SchalterBei Auslieferung stehen alle Schalter auf OFF. Mit den DIP-Schaltern könnendie in der Tabelle dargestellten Funktionen aktiviert werden.

Abb. 10: DIP-Schalter

Nr. Position Funktion

S 2:1 OFF keine FunktionON keine Funktion



S 2:4 OFF CAN-Bus Abschlusswiderstand deaktiviertON CAN-Bus Abschlusswiderstand aktiv - 120 Ohm

7.3.4.3 EtherCAT X18 / X19Für den EtherCAT-Anschluss stehen 2 RJ45-Buchsen zur Verfügung. BuchseX18 ist für den Anschluss des EtherCAT-Eingangs bestimmt, Buchse X19zum Anschluss weiterer EtherCAT-Slaves.Steckerbelegung

PIN Signal Pin SignalIN OUT IN OUTX18:1 X19:1 TxP X18:2 X19:2 TxNX18:3 X19:3 RxP X18:4 X19:4 N.C.X18:5 X19:5 N.C. X18:6 X19:6 RxNX18:7 X19:7 N.C X18:8 X19:8 N.C.

JM-1008_X18_X19_EtherCAT_Struktur_0-1.vsd

EtherCAT-Master

AntriebsmoduleEtherCAT-Slave

IN IN IN INOUT OUT OUT OUT

Inbetriebnahme1 Schließen Sie den EtherCAT-Masters an die RJ45-Buchse X182 Schließen Sie EtherCAT-Slaves an die RJ45-Buchse X19.3 Überprüfen Sie die Link-LED.LINK-LED IN/OUTAus: Keine Verbindung auf dem EtherCAT-StrangEin: EtherCAT-Teilnehmer angeschlossenBlinkt: Kommunikation mit EtherCAT-Teilnehmer

7.4 ServiceschnittstellenDie Serviceschnittstellen sind nicht für die Verwendung durch den Anwender,sondern werden nur innerhalb Jetter AG verwendet.Folgende Schnittstellen sind betroffen:– RS-232-Schnittstelle (X20)– USB-Schnittstelle (X21)– Steckplatz für SD-Karten (X22)



7.5 LED-Anzeige I/O-SchnittstelleFür die visuelle Diagnose des Servoverstärkers stehen acht Status-LEDs zurVerfügung, die neben der I/O-Schnittstelle X10 angeordnet sind.Die LEDs werden vom Mikrocontroller angesteuert. Dadurch sind die ange-zeigten Betriebszustände von der Firmware abhängig.

12345678

12345678

Abb. 11: Fehlerdiagnose

LED Betriebszustand LED Betriebszustand1 Überspannung 1 STO1 Freigabe OK2 Überstrom 2 STO2 Freigabe OK3 Übertemperatur 34 Steuerspannung 45 56 67 7 Betriebsbereit8 Fehler 8

Jetter AG Instandhaltung | 8


8 Instandhaltung

8.1 WartungBei bestimmungsgemäßer Verwendung ist der Servoverstärker wartungsfrei.

8.2 ReparaturEine Reparatur des Servoverstärker ist nicht zulässig.Falls erforderlich, tauschen Sie den kompletten Servoverstärker aus und kon-taktieren Sie Ihren persönlichen Kundenbetreuer.

8.3 Servoverstärker tauschen1 Schalten Sie alle Spannungsversorgungen ab.2 Sichern Sie die Spannungsversorgungen gegen Wiedereinschalten.3 Stellen sie sicher, dass der Servoverstärker spannungslos ist.4 Trennen Sie alle Leitungen vom Servoverstärker.5 Montieren Sie den defekten Servoverstärker ab.6 Montieren Sie einen neuen Servoverstärker mit gleicher Revisionsnummer

oder ein kompatibles Gerät.7 Schließen Sie den neuen Servoverstärker entsprechend den Hinweisen

aus Kapitel Elektrische Installation an.8 Schalten Sie die Spannungsversorgungen wieder ein.Austausch und Reparatur einzelner Komponenten des Servoverstärkers sindnicht zulässig. Tauschen Sie den Servoverstärker immer nur komplett.

8.4 EntsorgungEntsorgen Sie ggf. die einzelnen Teile getrennt je nach Beschaffenheit undexistierender länderspezifischen Vorschriften, z.B. als:– Kupfer– Aluminium– Blech– Kunststoff– ElektroschrottUmweltschutzUnsere Produkte enthalten keine Gefahrstoffe, die sich bei bestimmungsge-mäßer Verwendung freisetzen können. Im Normalfall sind daher keine negati-ven Auswirkungen auf die Umwelt zu befürchten.Bei unsachgemäßer Entsorgung können aber Auswirkungen auf die Umweltnicht ausgeschlossen werden.

9 | Service Jetter AG


9 Service

9.1 BetriebssystemDas Betriebssystem liegt im Flash-Speicher der CPU. Auf diesen Speicherbe-reich kann nicht zugegriffen werden. Wichtige Systemdateien, wie z. B. Firm-ware, Images oder EDS, sind geschützt.Die Betriebssysteme der Jetter-Produkte werden laufend weiterentwickelt. Da-bei kommen neue Funktionen hinzu, bestehende Funktionen werden erweitertund verbessert.Es stehen mehrere Möglichkeiten zum Aktualisieren des Betriebssystems zurVerfügung:– Programmiertool JetSym.– Micro SD-Karte

Tipp Weiterführende Informationen zum Thema finden Sie in der JetSym-Online-Hilfe.

Sie finden die aktuellen Betriebssystemdateien auf unserer Homepage im Be-reich Downloads beim jeweiligen Produkt.Weiterführende Informationen zum Thema finden Sie auf unserer Homepage.Start | Jetter - We automate your success.

9.2 KundendienstBei Fragen, Anregungen oder Problemen stehen Ihnen die Experten unseresKundendienstes zur Verfügung. Diese können Sie telefonisch über unsereTechnische Hotline oder über unser Kontaktformular auf unserer Homepageerreichen:Technische Hotline | Jetter - We automate your success.Oder schreiben Sie eine E-Mail an die Technische Hotline:[email protected] E-Mail- oder Telefonkontakt benötigt die Hotline folgende Informationen:– Hardwareversion und Seriennummer

Die Seriennummer und Hardwareversion ihres Produkts entnehmen Siedem Typenschild.

– BetriebssystemversionDie Betriebssystemversion entnehmen Sie der Software.

https://www.jetter.de/downloads/

https://www.jetter.de/kontakt/technische-hotline.html

mailto:[email protected]

Jetter AG Abbildungsverzeichnis


AbbildungsverzeichnisAbb. 1 Anschlüsse .......................................................................................................................... 9Abb. 2 Typenschild Servoverstärker............................................................................................... 9Abb. 3 Übersicht Antriebssystem.................................................................................................... 11Abb. 4 Abmessungen ..................................................................................................................... 12Abb. 5 Blockschaltbild_JM-100X .................................................................................................... 18Abb. 6 I/O-Stecker X10................................................................................................................... 19Abb. 7 Steckerbelegung X61 .......................................................................................................... 20Abb. 8 X18BUS IN .......................................................................................................................... 21Abb. 9 X19BUS OUT ...................................................................................................................... 22Abb. 10 DIP-Schalter ........................................................................................................................ 23Abb. 11 Fehlerdiagnose.................................................................................................................... 24

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E-Mail: [email protected]: +49 7141 2550-0

Originalbetriebsanleitung - Jetter AG · 2 | Sicherheit Jetter AG 6 / 28 JM-1008 Betriebsanleitung...

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