this pagetbretz/DriveDoku/IndraDrive...2010-02-23 ·

Rexroth IndraDriveMPx-02 bis MPx-07und HMV

Hinweise zur Strungsbeseitigung

DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA06-DE-P

RS-2dcf592b198e544c0a6846a000d977c5-1-de-DE-11

Diese Dokumentation enthlt die Beschreibung aller in der Firmware frAntriebsregelgerte und Versorgungsgerte der IndraDrive-Familie implementierten Diagnosen.Sie untersttzt den Maschinenbediener und den Anlagenprogrammierer bei derFehlerbehebung.

Ausgabe Stand Bemerkung

DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA01-DE-Pbis DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA06-DE-P

17.03.04 bis11.09.2009

siehe Kapitel "ber dieseDokumentation", Marginalie "Ausgaben dieserDokumentation"

Schutzvermerk Bosch Rexroth AG, 2009Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilungihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrcklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadensersatz. Alle Rechte fr den Fallder Patenterteilung oder Gebrauchsmustereintragung vorbehalten (DIN 34-1).

Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nichtals zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. nderungen imInhalt der Dokumentation und Liefermglichkeiten der Produkte sind vorbehalten.

Herausgeber Bosch Rexroth AGBgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 D-97816 Lohr a. MainTelefon +49 (0)93 52/ 40-0 Fax +49 (0)93 52/ 40-48 85http://www.boschrexroth.com/Abt. DCC/EDY1(SA)

Hinweis Diese Dokumentation ist auf chlorfrei gebleichtem Papier gedruckt.

Titel

Art der Dokumentation

Dokumentations-Type

Interner Ablagevermerk

Zweck der Dokumentation

nderungsverlauf

Bosch Rexroth AG | Electric Drivesand Controls

Rexroth IndraDrive | Hinweise zur Strungsbeseitigung

http://www.boschrexroth.com/

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1 Einleitung..................................................................................................................... 231.1 ber diese Dokumentation................................................................................................................... 231.2 Mitgeltende Dokumentationen.............................................................................................................. 241.2.1 Antriebssysteme, Systemkomponenten............................................................................................ 241.2.2 Motoren............................................................................................................................................. 251.2.3 Kabel................................................................................................................................................. 251.2.4 Firmware............................................................................................................................................ 25

2 Wichtige Gebrauchshinweise ...................................................................................... 272.1 Bestimmungsgemer Gebrauch ........................................................................................................ 272.1.1 Einfhrung......................................................................................................................................... 272.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche................................................................................................... 272.2 Nicht-bestimmungsgemer Gebrauch................................................................................................ 28

3 Sicherheitshinweise fr elektrische Antriebe und Steuerungen................................... 293.1 Begriffsdefinitionen............................................................................................................................... 293.2 Grundstzliche Hinweise...................................................................................................................... 303.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise........................................................................ 303.2.2 Voraussetzungen fr den sicheren Gebrauch................................................................................... 303.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch.................................................................................................. 323.2.4 Erluterung der Warnsymbole und Gefahrenklassen........................................................................ 323.3 Gefahrenbezogene Hinweise............................................................................................................... 323.3.1 Schutz gegen Berhren elektrischer Teile und von Gehusen......................................................... 323.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag ........................................................... 333.3.3 Schutz vor gefhrlichen Bewegungen............................................................................................... 343.3.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage.................... 363.3.5 Schutz gegen Berhren heier Teile................................................................................................. 363.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage.............................................................................................. 373.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien................................................................................................... 373.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................................................................................... 37

4 Grundlagen zur Gertediagnose.................................................................................. 394.1 Diagnosesystem................................................................................................................................... 394.1.1 Codierte Diagnosen des Antriebs...................................................................................................... 39

Kurzbeschreibung........................................................................................................................... 39Antriebsinterne Diagnosebildung.................................................................................................... 39Aufbau einer Diagnose................................................................................................................... 40Sprachumschaltung........................................................................................................................ 42

4.2 Zustandsklassen, Statusanzeigen, Steuerparameter........................................................................... 424.2.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 424.2.2 Zustandsklassen................................................................................................................................ 42

Kurzbeschreibung........................................................................................................................... 42Funktionsbeschreibung.................................................................................................................. 43

Hinweise zur Strungsbeseitigung | Rexroth IndraDrive Electric Drivesand Controls

| Bosch Rexroth AG I/XXII

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Inbetriebnahmehinweise................................................................................................................. 454.2.3 Feste Statusanzeigen........................................................................................................................ 46

Funktionsbezogene Statusparameter............................................................................................. 46Statusparameter fr Echtzeit-Statusbits......................................................................................... 47

4.2.4 Steuerparameter................................................................................................................................ 484.3 Bedienfelder der IndraDrive-Regelgerte............................................................................................. 484.3.1 Allgemeines zu den Bedienungsoptionen ........................................................................................ 48

Varianten des Bedienteils............................................................................................................... 484.4 Bedienfeld des Standard-Bedienteils.................................................................................................... 494.4.1 Kurzbeschreibung.............................................................................................................................. 494.4.2 Funktionsbeschreibung..................................................................................................................... 504.4.3 Inbetriebnahmehinweise.................................................................................................................... 674.5 Begriffe, Grundlagen............................................................................................................................. 674.5.1 Parameter.......................................................................................................................................... 674.5.2 Datenspeicherung und Parameterhandling....................................................................................... 674.5.3 Passwort............................................................................................................................................ 684.5.4 Kommandos...................................................................................................................................... 694.5.5 Betriebsarten..................................................................................................................................... 694.5.6 Warnungen........................................................................................................................................ 704.5.7 Fehler................................................................................................................................................ 70

5 Betriebszustnde......................................................................................................... 735.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 735.2 Ab / VM Bb............................................................................................................................................ 735.3 AC......................................................................................................................................................... 735.4 AE......................................................................................................................................................... 735.5 AF......................................................................................................................................................... 735.6 AH......................................................................................................................................................... 735.7 AR......................................................................................................................................................... 735.8 AS......................................................................................................................................................... 735.9 ASP....................................................................................................................................................... 735.10 AU......................................................................................................................................................... 735.11 bb / VM bb............................................................................................................................................ 745.12 charg / VM charg.................................................................................................................................. 745.13 OM........................................................................................................................................................ 745.14 P0 / VM P0............................................................................................................................................ 745.15 P-1........................................................................................................................................................ 745.16 P1 / VM P1............................................................................................................................................ 745.17 P2 / VM P2............................................................................................................................................ 745.18 P3 / VM P3............................................................................................................................................ 745.19 PM........................................................................................................................................................ 745.20 PL......................................................................................................................................................... 745.21 RL......................................................................................................................................................... 745.22 SBB....................................................................................................................................................... 745.23 SBB1..................................................................................................................................................... 755.24 SBB2..................................................................................................................................................... 75

II/XXII Bosch Rexroth AG | Electric Drivesand Controls


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5.25 SBB3..................................................................................................................................................... 755.26 SBB4..................................................................................................................................................... 755.27 SBH...................................................................................................................................................... 755.28 SH......................................................................................................................................................... 755.29 SMM1................................................................................................................................................... 755.30 SMM2................................................................................................................................................... 755.31 SMM3................................................................................................................................................... 755.32 SMM4................................................................................................................................................... 755.33 SS1....................................................................................................................................................... 755.34 SS1 ES................................................................................................................................................. 755.35 SS2....................................................................................................................................................... 755.36 STO...................................................................................................................................................... 755.37 VM Lb................................................................................................................................................... 765.38 VM LB................................................................................................................................................... 765.39 VM ZKS................................................................................................................................................ 76

6 Diagnosen beim Booten der Gerte............................................................................ 776.1 Gerte mit gltiger Firmware................................................................................................................ 776.2 Gerte ohne gltige Firmware.............................................................................................................. 776.3 Fehlermeldungen beim Booten der Gerte.......................................................................................... 786.3.1 PLC ? ................................................................................................................................................ 786.3.2 Stop PLC .......................................................................................................................................... 786.3.3 Run PLC ........................................................................................................................................... 786.3.4 Load New Safety ?............................................................................................................................ 786.3.5 No IDN on MMC !.............................................................................................................................. 786.3.6 Load Par from MMC.......................................................................................................................... 796.3.7 End C29 ............................................................................................................................................ 796.3.8 new MMC activate............................................................................................................................. 796.3.9 MMC not correct!............................................................................................................................... 796.3.10 IBF not correct!.................................................................................................................................. 806.3.11 Firmware update ?............................................................................................................................. 806.3.12 Update Error !.................................................................................................................................... 806.3.13 XXX Upd ........................................................................................................................................... 806.3.14 ActLW Up ......................................................................................................................................... 816.3.15 E FIP nf ............................................................................................................................................. 816.3.16 E FIP CS ........................................................................................................................................... 816.3.17 E Pge Sz ........................................................................................................................................... 816.3.18 E MMC op ......................................................................................................................................... 826.3.19 E MMC cl .......................................................................................................................................... 826.3.20 E Adress ........................................................................................................................................... 826.3.21 E Length ........................................................................................................................................... 836.3.22 E ET SW ........................................................................................................................................... 836.3.23 E MMC cp ......................................................................................................................................... 836.3.24 E HW nok ......................................................................................................................................... 836.3.25 E SW-VER ........................................................................................................................................ 84


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7 Zustandsdiagnosen...................................................................................................... 857.1 A0000 Kommunikationsphase 0........................................................................................................... 857.2 A0001 Kommunikationsphase 1........................................................................................................... 857.3 A0002 Kommunikationsphase 2........................................................................................................... 867.4 A0003 Kommunikationsphase 3........................................................................................................... 867.5 A0009 Automatische Baudratenerkennung bei SERCOS interface..................................................... 877.6 A0010 Antrieb HALT............................................................................................................................. 887.7 A0011 Sicher abgeschaltetes Moment aktiv......................................................................................... 887.8 A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit.................................................................................... 897.9 A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung............................................................................................... 897.10 A0014 Sicherer Stopp 1 (NOT-HALT) aktiv.......................................................................................... 907.11 A0015 Sicherer Stopp 1 aktiv............................................................................................................... 917.12 A0016 Sicherer Stopp 2 aktiv............................................................................................................... 917.13 A0017 Sonderbetrieb Bewegung aktiv................................................................................................. 927.14 A0018 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 aktiv................................................................................. 937.15 A0019 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 2 aktiv................................................................................. 947.16 A0020 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 3 aktiv................................................................................. 957.17 A0021 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 4 aktiv................................................................................. 967.18 A0050 Parametrierebene 1 aktiv.......................................................................................................... 987.19 A0051 Betriebsmodus.......................................................................................................................... 987.20 A0100 Momentenregelung................................................................................................................... 987.21 A0101 Geschwindigkeitsregelung........................................................................................................ 997.22 A0102 Lageregelung, Geber 1............................................................................................................. 997.23 A0103 Lageregelung, Geber 2............................................................................................................. 997.24 A0104 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 1.......................................................................... 1007.25 A0105 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 2.......................................................................... 1007.26 A0106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1.................................................................................... 1007.27 A0107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2.................................................................................... 1017.28 A0108 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 1.................................................................. 1017.29 A0109 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 2.................................................................. 1017.30 A0110 Geschwindigkeits-Synchronisation, virtuelle Leitachse........................................................... 1027.31 A0111 Geschwindigkeits-Synchronisation, reale Leitachse............................................................... 1027.32 A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse............................................................. 1027.33 A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, virtuelle Leitachse............................................................. 1037.34 A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, reale Leitachse................................................................. 1037.35 A0115 Winkel-Synchronisation, Geber 2, reale Leitachse................................................................. 1047.36 A0116 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse................................................................ 1047.37 A0117 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse................................................................ 1047.38 A0118 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse.............................................................. 1057.39 A0119 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse.............................................................. 1057.40 A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse........................................................................... 1067.41 A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle Leitachse........................................................................... 1067.42 A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse............................................................................... 1067.43 A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leitachse............................................................................... 1077.44 A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse............................................................... 1077.45 A0133 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse............................................................... 108

IV/XXII Bosch Rexroth AG | Electric Drivesand Controls


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7.46 A0134 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse............................................................. 1087.47 A0135 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse............................................................. 1097.48 A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leitachse.............................................................................. 1097.49 A0137 MotionProfile, Geber 2, virtuelle Leitachse.............................................................................. 1097.50 A0138 MotionProfile, Geber 2, reale Leitachse.................................................................................. 1107.51 A0139 MotionProfile, Geber 1, reale Leitachse.................................................................................. 1107.52 A0140 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse.................................................................. 1117.53 A0141 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse.................................................................. 1117.54 A0142 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse................................................................ 1127.55 A0143 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse................................................................ 1127.56 A0150 Antriebsgefhrtes Positionieren, Geber 1............................................................................... 1137.57 A0151 Antriebsgefhrtes Positionieren schleppfrei, Geber 1............................................................. 1147.58 A0152 Antriebsgefhrtes Positionieren, Geber 2............................................................................... 1147.59 A0153 Antriebsgefhrtes Positionieren schleppfrei, Geber 2............................................................. 1157.60 A0154 Lageregelung antriebsgefhrt, Geber 1.................................................................................. 1157.61 A0155 Lageregelung antriebsgefhrt, Geber 2.................................................................................. 1167.62 A0156 Lageregelung antriebsgefhrt schleppfrei, Geber 1................................................................ 1167.63 A0157 Lageregelung antriebsgefhrt schleppfrei, Geber 2................................................................ 1167.64 A0160 Lageregelung antriebsgefhrt................................................................................................. 1177.65 A0161 Antriebsgefhrtes Positionieren.............................................................................................. 1177.66 A0162 Positioniersatzbetrieb.............................................................................................................. 1187.67 A0163 Lagesynchronisation............................................................................................................... 1187.68 A0164 Geschwindigkeitssynchronisation........................................................................................... 1197.69 A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1............................................................................................. 1197.70 A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1........................................................................... 1197.71 A0210 Positioniersatz-Betrieb, Geber 2............................................................................................. 1207.72 A0211 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 2........................................................................... 1207.73 A0403 Messtaster Schnellhalt aktiv.................................................................................................... 1207.74 A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung............................................................................. 1217.75 A0502 Versorgungsmodul in Betrieb.................................................................................................. 1217.76 A0503 Zwischenkreis-Ladung aktiv.................................................................................................... 1217.77 A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv...................................................................................... 1227.78 A0800 Unbekannte Betriebsart........................................................................................................... 1227.79 A4000 Automatische Antriebsberprfung und -justierung................................................................ 1227.80 A4001 Antriebs-Stillsetzung................................................................................................................ 1237.81 A4002 Antrieb im Automatik-Modus................................................................................................... 1237.82 A4003 Einrichtbetrieb aktiv................................................................................................................. 124

8 Fehlermeldungen....................................................................................................... 1258.1 Fatale Systemfehler (F9xxx und E-0000)........................................................................................... 1258.1.1 Verhalten bei fatalem Systemfehler................................................................................................. 1258.1.2 E0000 E-0000 Fehler Prozessor-Exception.................................................................................... 1258.1.3 F9001 Fehler bei internem Funktionsaufruf..................................................................................... 1268.1.4 F9002 Fehler bei internem RTOS-Funktionsaufruf......................................................................... 1278.1.5 F9003 Watchdog............................................................................................................................. 1278.1.6 F9004 Hardware-Trap..................................................................................................................... 127


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8.2 Fatale Fehler (F8xxx).......................................................................................................................... 1288.2.1 Verhalten bei fatalem Fehler........................................................................................................... 1288.2.2 F8000 Fataler Hardwarefehler......................................................................................................... 1288.2.3 F8010 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich Rckfahren............................................. 1298.2.4 F8011 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden............................................................ 1308.2.5 F8012 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich................................................................ 1318.2.6 F8013 Automatische Kommutierung: Strom zu gering.................................................................... 1318.2.7 F8014 Automatische Kommutierung: berstrom............................................................................ 1328.2.8 F8015 Automatische Kommutierung: Timeout................................................................................ 1338.2.9 F8016 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis........................................................ 1338.2.10 F8017 Automatische Kommutierung: Kommutierungsabgleich fehlerhaft....................................... 1348.2.11 F8018 Gertebertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 1358.2.12 F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft (lschbar in Phase 2)...................................................... 1368.2.13 F8023 Fehler bei Geberankopplung bzw. Motoranschluss............................................................. 1378.2.14 F8025 berspannung im Leistungsteil............................................................................................ 1388.2.15 F8027 Sicher abgeschaltetes Moment bei gesetzter Antriebsfreigabe........................................... 1388.2.16 F8028 berstrom im Leistungsteil................................................................................................... 1398.2.17 F8030 Sicherer Stopp 1 bei gesetzter Antriebsfreigabe.................................................................. 1398.2.18 F8042 Fehler Geber 2: Signalamplitude fehlerhaft.......................................................................... 1398.2.19 F8057 Gerteberlast-Abschaltung................................................................................................. 1408.2.20 F8060 berstrom im Leistungsteil................................................................................................... 1418.2.21 F8064 Unterbrechung Motorphase.................................................................................................. 1418.2.22 F8067 Synchronisation PWM-Timer fehlerhaft................................................................................ 1428.2.23 F8069 +/- 15Volt-Fehler................................................................................................................... 1438.2.24 F8070 +24Volt-Fehler...................................................................................................................... 1438.2.25 F8076 Fehler im Fehlerwinkelregler................................................................................................ 1448.2.26 F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis............................................................................................... 1448.2.27 F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert berschritten.......................................................................... 1448.2.28 F8091 Leistungsteil defekt............................................................................................................... 1458.2.29 F8100 Fehler bei der Initialisierung des Parameter-Handlings....................................................... 1468.2.30 F8102 Fehler bei Initialisierung Leistungsteil.................................................................................. 1478.2.31 F8118 Unzulssige Leistungsteil- / Firmwarekombination.............................................................. 1478.2.32 F8120 Unzulssige Steuerteil- / Firmwarekombination................................................................... 1478.2.33 F8122 Steuerteil defekt................................................................................................................... 1488.2.34 F8129 Firmware Optionsmodul fehlerhaft....................................................................................... 1488.2.35 F8130 Firmware Option 2 Sicherheitstechnik fehlerhaft.................................................................. 1498.2.36 F8133 Fehler beim berprfen der Abschaltpfade......................................................................... 1498.2.37 F8134 SBS: fataler Fehler............................................................................................................... 1508.2.38 F8135 SMD: Geschwindigkeitsberschreitung................................................................................ 1508.2.39 F8140 Fataler CCD-Fehler.............................................................................................................. 1518.2.40 F8201 SI-Basis-Initialisierung fehlerhaft.......................................................................................... 1518.2.41 F8203 Sicherheitstechnik Konfigurations-Parameter ungltig......................................................... 1528.2.42 F8813 Anschlussfehler Netzdrossel................................................................................................ 1538.2.43 F8830 Leistungsteilfehler................................................................................................................ 1548.2.44 F8838 berstrom externer Bremswiderstand.................................................................................. 1548.3 Sicherheitstechnik_Fehler (F7xxx)...................................................................................................... 154

VI/XXII Bosch Rexroth AG | Electric Drivesand Controls


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8.3.1 Verhalten bei Sicherheitstechnik-Fehlern........................................................................................ 1548.3.2 F7010 Sicher begrenztes Schrittma berschritten........................................................................ 1558.3.3 F7011 Sicher berwachte Position, positiv berschritten................................................................ 1568.3.4 F7012 Sicher berwachte Position, negativ berschritten.............................................................. 1578.3.5 F7013 Sicher begrenzte Geschwindigkeit berschritten................................................................. 1578.3.6 F7020 Sichere maximale Geschwindigkeit berschritten................................................................ 1588.3.7 F7021 Sicher begrenzte Position berschritten............................................................................... 1588.3.8 F7030 Positionsfenster Sicherer Stopp 2 berschritten.................................................................. 1598.3.9 F7031 Falsche Bewegungsrichtung................................................................................................ 1598.3.10 F7040 Plausibilittsfehler parametrierte - wirksame Schwelle........................................................ 1608.3.11 F7041 Plausibilittsfehler Lageistwert............................................................................................. 1618.3.12 F7042 Plausibilittsfehler sichere Betriebsart................................................................................. 1618.3.13 F7043 Fehler Endstufensperre........................................................................................................ 1628.3.14 F7050 Zeitberschreitung Stillsetzen.............................................................................................. 1628.3.15 F7051 Sicher berwachte Verzgerung berschritten.................................................................... 1638.4 Fahrbereichs-Fehler (F6xxx).............................................................................................................. 1658.4.1 Verhalten bei Fahrbereichs-Fehlern................................................................................................ 1658.4.2 F6010 SPS Laufzeitfehler................................................................................................................ 1668.4.3 F6024 Maximale Bremszeit berschritten....................................................................................... 1678.4.4 F6028 Lagegrenzwert berschritten (berlauf)............................................................................... 1688.4.5 F6029 Lagegrenzwert positiv berschritten..................................................................................... 1698.4.6 F6030 Lagegrenzwert negativ berschritten................................................................................... 1708.4.7 F6034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 1708.4.8 F6042 Beide Fahrbereichsendschalter bettigt............................................................................... 1718.4.9 F6043 Fahrbereichsendschalter positiv bettigt.............................................................................. 1728.4.10 F6044 Fahrbereichsendschalter negativ bettigt............................................................................ 1738.4.11 F6140 CCD Slave-Fehler (Not-Halt)................................................................................................ 1738.5 Schnittstellenfehler (F4xxx)................................................................................................................ 1748.5.1 Verhalten bei Schnittstellen-Fehlern ............................................................................................... 1748.5.2 F4001 Sync-Telegrammausfall........................................................................................................ 1748.5.3 F4002 RTD-Telegrammausfall........................................................................................................ 1758.5.4 F4003 Abschaltung ungltige Komm.-Phase.................................................................................. 1778.5.5 F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung......................................................................................... 1778.5.6 F4005 Fehler bei Phasenrckschaltung.......................................................................................... 1778.5.7 F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung............................................................................ 1788.5.8 F4009 Busausfall............................................................................................................................. 1788.5.9 F4012 Falsche E/A-Lnge............................................................................................................... 1808.5.10 F4016 SPS Doppelter Echtzeitkanalausfall..................................................................................... 1818.5.11 F4017 S-III: Ablauf bei Phasenumschaltung nicht korrekt............................................................... 1818.5.12 F4034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 1828.5.13 F4140 CCD Kommunikations-Fehler............................................................................................... 1838.6 Nichtfatale Sicherheitstechnik-Fehler (F3xxx).................................................................................... 1838.6.1 Verhalten bei nichtfatalen Sicherheitstechnik-Fehlern.................................................................... 1838.6.2 F3111 Fehlende Referenz bei Anwahl der Sicheren Endlage......................................................... 1848.6.3 F3112 Fehlende sichere Referenz.................................................................................................. 1858.6.4 F3115 Zeitintervall Bremsentest berschritten................................................................................ 186


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8.6.5 F3116 Nennlastmoment des Haltesystems berschritten............................................................... 1878.6.6 F3117 Plausibilittsfehler Lage-Istwerte.......................................................................................... 1888.6.7 F3122 SBS: Systemfehler............................................................................................................... 1898.6.8 F3123 SBS: Fehlender Bremsentest............................................................................................... 1908.6.9 F3130 Fehler beim berprfen der Eingangssignale...................................................................... 1908.6.10 F3131 Fehler beim berprfen des Quittungssignals..................................................................... 1918.6.11 F3132 Fehler beim berprfen des Diagnoseausgangs................................................................. 1928.6.12 F3133 Fehler beim berprfen der Abschaltpfade......................................................................... 1938.6.13 F3134 Zeitintervall Dynamisierung fehlerhaft.................................................................................. 1948.6.14 F3135 Pulsdauer Dynamisierung fehlerhaft.................................................................................... 1958.6.15 F3140 Plausibilittsfehler Sicherheitsparameter............................................................................. 1988.6.16 F3141 Plausibilittsfehler Anwahl.................................................................................................... 1998.6.17 F3142 Zeitberschreitung Zustimmung........................................................................................... 1998.6.18 F3143 Sicherheits-Kommando Fehler lschen fehlerhaft............................................................... 2008.6.19 F3144 Sicherheits-Konfiguration fehlerhaft..................................................................................... 2018.6.20 F3145 Fehler beim Entriegeln der Schutztr................................................................................... 2028.6.21 F3146 Systemfehler Kanal 2........................................................................................................... 2038.6.22 F3147 Systemfehler Kanal 1........................................................................................................... 2048.6.23 F3150 Sicherheits-Kommando System-Start fehlerhaft.................................................................. 2058.6.24 F3151 Sicherheits-Kommando System-Halt fehlerhaft................................................................... 2068.6.25 F3152 Sicherung SI-Daten fehlerhaft.............................................................................................. 2078.6.26 F3160 Kommunikationsfehler Sichere Kommunikation................................................................... 2088.7 Nichtfatale Fehler (F2xxx)................................................................................................................... 2098.7.1 Verhalten bei nichtfatalen Fehlern................................................................................................... 2098.7.2 F2002 Zuordnung Geber fr das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt............................................ 2098.7.3 F2003 Bewegungsschritt bersprungen.......................................................................................... 2108.7.4 F2004 Fehler im MotionProfile........................................................................................................ 2108.7.5 F2005 Kurventabelle ungltig.......................................................................................................... 2128.7.6 F2006 MMC wurde gezogen........................................................................................................... 2128.7.7 F2007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart..................................................................... 2138.7.8 F2008 RL Der Motortyp hat sich gendert...................................................................................... 2148.7.9 F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden.................................................................................. 2148.7.10 F2010 Fehler bei Initialisierung der digitalen E/A (-> S-0-0423)...................................................... 2158.7.11 F2011 SPS - Fehler Nr. 1................................................................................................................ 2168.7.12 F2012 SPS - Fehler Nr. 2................................................................................................................ 2168.7.13 F2013 SPS - Fehler Nr. 3................................................................................................................ 2178.7.14 F2014 SPS - Fehler Nr. 4................................................................................................................ 2178.7.15 F2018 Gertebertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 2188.7.16 F2019 Motor-bertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 2198.7.17 F2021 Motor-Temp.-berwachung defekt....................................................................................... 2198.7.18 F2022 Gertetemp.-berwachung defekt....................................................................................... 2208.7.19 F2025 Antrieb nicht bereit zur Freigabe.......................................................................................... 2218.7.20 F2026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 2218.7.21 F2027 Unzulssiges Schwingen im Zwischenkreis......................................................................... 2228.7.22 F2028 Exzessive Regelabweichung................................................................................................ 2228.7.23 F2031 Fehler Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft.......................................................................... 223

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8.7.24 F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilittsfehler................................................................. 2248.7.25 F2033 Fehler externe Spannungsversorgung X10.......................................................................... 2248.7.26 F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz............................................................................................ 2258.7.27 F2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz.......................................................................................... 2268.7.28 F2039 Maximale Beschleunigung berschritten.............................................................................. 2278.7.29 F2040 Gertebertemp. 2 Abschaltung.......................................................................................... 2278.7.30 F2042 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft......................................................................................... 2288.7.31 F2043 Messgeber: Gebersignale fehlerhaft.................................................................................... 2298.7.32 F2044 Fehler externe Spannungsversorgung X15.......................................................................... 2308.7.33 F2048 Batterie-Unterspannung....................................................................................................... 2308.7.34 F2050 berlauf Positioniervorgabespeicher................................................................................... 2318.7.35 F2051 Kein Folgesatz im Positioniervorgabespeicher.................................................................... 2328.7.36 F2053 Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch..................................................................... 2328.7.37 F2054 Inkrementalgeberemulator: Hardware-Fehler...................................................................... 2338.7.38 F2055 Fehler externe Spannungsversorgung dig. I/O.................................................................... 2338.7.39 F2057 Zielposition auerhalb des Verfahrbereichs......................................................................... 2348.7.40 F2058 Interner berlauf durch Positioniervorgabe.......................................................................... 2358.7.41 F2059 Falsche Sollwertrichtung beim Positionieren........................................................................ 2368.7.42 F2063 Interner berlauf Leitachsgenerator..................................................................................... 2378.7.43 F2064 Falsche Sollwertrichtung Leitachsgenerator........................................................................ 2378.7.44 F2067 Synchronisation auf Fhrungskommunikation fehlerhaft..................................................... 2378.7.45 F2068 Fehler Bremse...................................................................................................................... 2388.7.46 F2069 Fehler beim Lsen der Motorhaltebremse........................................................................... 2398.7.47 F2074 Lageistwert 1 auerhalb des Absolutgeberfensters............................................................. 2398.7.48 F2075 Lageistwert 2 auerhalb des Absolutgeberfensters............................................................. 2408.7.49 F2076 Lageistwert 3 auerhalb des Absolutgeberfensters............................................................. 2418.7.50 F2077 Strommessabgleich fehlerhaft.............................................................................................. 2428.7.51 F2086 Fehler Versorgungsmodul.................................................................................................... 2428.7.52 F2087 Fehler Modulverbundkommunikation................................................................................... 2438.7.53 F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher................................................................... 2448.7.54 F2101 MMC konnte nicht angesprochen werden............................................................................ 2448.7.55 F2102 I2C-Speicher konnte nicht angesprochen werden............................................................... 2448.7.56 F2103 EnDat-Speicher konnte nicht angesprochen werden........................................................... 2458.7.57 F2104 Kommutierungs-Offset ungltig............................................................................................ 2468.7.58 F2105 Hiperface-Speicher konnte nicht angesprochen werden...................................................... 2468.7.59 F2110 Fehler Bedarfsdatenkommunikation Leistungsteil................................................................ 2478.7.60 F2120 MMC: defekt oder fehlend, austauschen.............................................................................. 2478.7.61 F2121 MMC: Daten oder Datei fehlerhaft, korrekt erstellen............................................................ 2488.7.62 F2122 MMC: IBF-File fehlerhaft, korrigieren................................................................................... 2488.7.63 F2123 Retaindaten-Sicherung nicht mglich................................................................................... 2498.7.64 F2124 MMC: speichert zu langsam, austauschen.......................................................................... 2508.7.65 F2130 Fehler Komfort-Bedienteil..................................................................................................... 2508.7.66 F2140 CCD Slave-Fehler................................................................................................................ 2518.7.67 F2150 MLD Motion FB-Fehler......................................................................................................... 2518.7.68 F2174 Referenzverlust Motorgeber................................................................................................. 2528.7.69 F2175 Referenzverlust optionaler Geber........................................................................................ 252


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8.7.70 F2176 Referenzverlust Messgeber................................................................................................. 2538.7.71 F2177 Modulobegrenzungsfehler Motorgeber................................................................................ 2548.7.72 F2178 Modulobegrenzungsfehler opt. Geber.................................................................................. 2548.7.73 F2179 Modulobegrenzungsfehler Messgeber................................................................................. 2548.7.74 F2190 Ethernet Konfiguration fehlerhaft.......................................................................................... 2558.7.75 F2260 Abschaltung Stromsollwertbegrenzung................................................................................ 2568.7.76 F2270 Analogeingang 1 oder 2, Drahtbruch................................................................................... 2578.7.77 F2802 PLL rastet nicht ein............................................................................................................... 2578.7.78 F2814 Unterspannung im Netz........................................................................................................ 2588.7.79 F2815 berspannung im Netz......................................................................................................... 2588.7.80 F2816 Softstartfehler Versorgungsmodul........................................................................................ 2588.7.81 F2817 berspannung im Leistungsteil............................................................................................ 2598.7.82 F2818 Phasenausfall....................................................................................................................... 2608.7.83 F2819 Netzausfall............................................................................................................................ 2608.7.84 F2820 Bremswiderstand Ueberlast................................................................................................. 2618.7.85 F2821 Fehler Ansteuerung Bremswiderstand................................................................................. 2628.7.86 F2825 Einschaltschwelle Bremswiderstand zu klein....................................................................... 2638.7.87 F2833 Erdschluss in Motorleitung................................................................................................... 2638.7.88 F2834 Fehler Schtzansteuerung................................................................................................... 2648.7.89 F2835 Verdrahtungsfehler Netzschtz............................................................................................ 2648.7.90 F2836 Fehler Symmetrieberwachung Zwischenkreis.................................................................... 2658.7.91 F2837 Fehler Schtzberwachung.................................................................................................. 2658.7.92 F2840 Fehler Versorgungsabschaltung.......................................................................................... 2668.7.93 F2860 berstrom im netzseitigen Leistungsteil............................................................................... 2668.7.94 F2890 Gertekennung ungltig....................................................................................................... 2678.7.95 F2891 Interrupt-Timing fehlerhaft.................................................................................................... 2678.7.96 F2892 Nicht untersttzte Hardware-Variante.................................................................................. 2678.8 SERCOS Fehlercodes / Fehlermeldungen der seriellen Kommunikation.......................................... 268

9 Warnungen (Exxxx)................................................................................................... 2719.1 Fatale Warnungen (E8xxx)................................................................................................................. 2719.1.1 Verhalten bei fatalen Warnungen.................................................................................................... 2719.1.2 E8025 berspannung im Leistungsteil............................................................................................ 2719.1.3 E8026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 2729.1.4 E8027 Sicher abgeschaltetes Moment bei gesetzter Antriebsfreigabe........................................... 2739.1.5 E8028 berstrom im Leistungsteil................................................................................................... 2739.1.6 E8029 Lagegrenzwert positiv berschritten.................................................................................... 2749.1.7 E8030 Lagegrenzwert negativ berschritten................................................................................... 2759.1.8 E8034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 2769.1.9 E8040 Moment-/Kraft-Istwertbegrenzung aktiv............................................................................... 2769.1.10 E8041 Strombegrenzung aktiv........................................................................................................ 2779.1.11 E8042 beide Fahrbereichsendschalter bettigt............................................................................... 2779.1.12 E8043 Fahrbereichsendschalter positiv bettigt.............................................................................. 2789.1.13 E8044 Fahrbereichsendschalter negativ bettigt............................................................................ 2799.1.14 E8055 Motor-berlast, Strombegrenzung aktiv.............................................................................. 2799.1.15 E8057 Gerteberlast, Strombegrenzung aktiv.............................................................................. 280

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9.1.16 E8058 Antriebspaket nicht Betriebsbereit....................................................................................... 2819.1.17 E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung aktiv............................................................................. 2819.1.18 E8802 PLL rastet nicht ein.............................................................................................................. 2829.1.19 E8814 Unterspannung im Netz....................................................................................................... 2839.1.20 E8815 berspannung im Netz........................................................................................................ 2839.1.21 E8818 Phasenausfall....................................................................................................................... 2849.1.22 E8819 Netzausfall........................................................................................................................... 2859.2 Warnungen der Kategorie E4xxx........................................................................................................ 2869.2.1 E4001 Abschaltung zweifacher MST-Ausfall................................................................................... 2869.2.2 E4002 Abschaltung zweifacher MDT-Ausfall.................................................................................. 2879.2.3 E4005 Keine Sollwertvorgabe ber FKM........................................................................................ 2879.2.4 E4007 SERCOS III: Consumer-Verbindung ausgefallen................................................................ 2889.2.5 E4008 Ungltige Adressierung Sollwert-Datencontainer A............................................................. 2899.2.6 E4009 Ungltige Adressierung Istwert-Datencontainer A............................................................... 2899.2.7 E4010 Slave nicht gescannt oder Adresse 0................................................................................... 2899.2.8 E4012 Maximale Anzahl CCD-Slaves berschritten....................................................................... 2909.2.9 E4013 Fehlerhafte CCD-Adressierung............................................................................................ 2909.2.10 E4014 Phasenumschaltung der CCD-Slaves fehlerhaft.................................................................. 2919.3 Mgliche Warnungen beim Betreiben der Sicherheitstechnik (E3xxx)............................................... 2929.3.1 Verhalten bei Auftreten einer Sicherheitstechnik-Warnung............................................................. 2929.3.2 E3100 Fehler beim berprfen der Eingangssignale...................................................................... 2929.3.3 E3101 Fehler beim berprfen des Quittungssignals..................................................................... 2939.3.4 E3102 Plausibilittsfehler Lage-Istwerte......................................................................................... 2939.3.5 E3103 Dynamisierung fehlerhaft..................................................................................................... 2949.3.6 E3104 Plausibilittsfehler Sicherheitsparameter............................................................................. 2949.3.7 E3105 Plausibilittsfehler sichere Betriebsart................................................................................. 2959.3.8 E3106 Systemfehler Sicherheitstechnik.......................................................................................... 2959.3.9 E3107 Fehlende sichere Referenz.................................................................................................. 2969.3.10 E3108 Sicher berwachte Verzgerung berschritten.................................................................... 2979.3.11 E3110 berschreitung Zeitintervall Zwangsdynamisierung............................................................ 2989.3.12 E3115 Vorwarnung: Zeitintervall Bremsentest endet...................................................................... 2989.3.13 E3116 Nennlastmoment des Haltesystems erreicht........................................................................ 2999.4 Nichtfatale Warnungen (E2xxx).......................................................................................................... 2999.4.1 Verhalten bei Auftreten einer nichtfatalen Warnung........................................................................ 2999.4.2 E2010 Lageregelung mit Geber 2 nicht mglich............................................................................. 2999.4.3 E2011 SPS - Warnung Nr. 1........................................................................................................... 3009.4.4 E2012 SPS - Warnung Nr. 2........................................................................................................... 3009.4.5 E2013 SPS - Warnung Nr. 3........................................................................................................... 3009.4.6 E2014 SPS - Warnung Nr. 4........................................................................................................... 3019.4.7 E2021 Motortemperatur auerhalb des Messbereiches................................................................. 3019.4.8 E2026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 3029.4.9 E2040 Gertebertemp. 2 Vorwarnung........................................................................................... 3029.4.10 E2047 Interpolationsgeschwindigkeit = 0........................................................................................ 3039.4.11 E2048 Interpolationsbeschleunigung = 0........................................................................................ 3049.4.12 E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= Grenzwert.......................................................................... 3059.4.13 E2050 Gertebertemp.-Vorwarnung............................................................................................. 306


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9.4.14 E2051 Motor bertemp.-Vorwarnung.............................................................................................. 3079.4.15 E2053 Zielposition auerhalb des Verfahrbereichs......................................................................... 3089.4.16 E2054 Referenz fehlt....................................................................................................................... 3099.4.17 E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0.......................................................................................... 3099.4.18 E2056 Momenten-Grenzwert = 0.................................................................................................... 3109.4.19 E2058 Nicht programmierter Positioniersatz angewhlt.................................................................. 3119.4.20 E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv.......................................................................... 3129.4.21 E2061 Vorwarnung Gerteberlast................................................................................................. 3129.4.22 E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert................................................................................ 3139.4.23 E2064 Zielposition nicht darstellbar................................................................................................. 3149.4.24 E2069 Haltebremsenmoment zu niedrig......................................................................................... 3149.4.25 E2070 Beschleunigungsbegrenzung aktiv...................................................................................... 3159.4.26 E2074 Geber 1: Gebersignale gestrt............................................................................................. 3169.4.27 E2075 Geber 2: Gebersignale gestrt............................................................................................. 3179.4.28 E2076 Messgeber: Gebersignale gestrt........................................................................................ 3179.4.29 E2077 Absolutgeberberwachung Motorgeber (Geberalarm)......................................................... 3189.4.30 E2078 Absolutgeberberwachung opt. Geber (Geberalarm).......................................................... 3199.4.31 E2079 Absolutgeberberwachung Messgeber (Geberalarm)......................................................... 3199.4.32 E2086 Vorwarnung Versorgungsmodul berlast............................................................................ 3209.4.33 E2092 Interne Synchronisation fehlerhaft....................................................................................... 3209.4.34 E2100 Positioniergeschwindigkeit Leitachsgenerator zu gro........................................................ 3219.4.35 E2101 Beschleunigung Leitachsgenerator ist Null.......................................................................... 3219.4.36 E2140 CCD Fehler am Teilnehmer................................................................................................. 3229.4.37 E2270 Analogeingang 1 oder 2, Drahtbruch................................................................................... 3229.4.38 E2802 HW-Ansteuerung Bremswiderstand..................................................................................... 3239.4.39 E2810 Antriebspaket nicht betriebsbereit........................................................................................ 3249.4.40 E2814 Unterspannung im Netz....................................................................................................... 3249.4.41 E2816 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 3249.4.42 E2818 Phasenausfall....................................................................................................................... 3259.4.43 E2819 Netzausfall........................................................................................................................... 3259.4.44 E2820 Bremswiderstand Vorwarnung............................................................................................. 3269.4.45 E2829 Nicht bereit zur Leistungszuschaltung................................................................................. 326

10 Kommandodiagnosen................................................................................................ 32910.1 Kommandos........................................................................................................................................ 32910.1.1 C0100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3................................................................................ 32910.1.2 C0200 Kommando Parametrierebene beenden.............................................................................. 32910.1.3 C0300 Kommando Absolutma setzen........................................................................................... 32910.1.4 C0400 Kommando Parametrierebene 1 aktivieren......................................................................... 32910.1.5 C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rcksetzen........................................................................ 33010.1.6 C0600 Kommando Antriebsgefhrtes Referenzieren...................................................................... 33010.1.7 C0700 Kommando Urladen (Reglerparameter laden)..................................................................... 33110.1.8 C0720 Kommando Urladen (SI Urladen)......................................................................................... 33210.1.9 C0730 Kommando Urladen (SPS Urladen)..................................................................................... 33210.1.10 C0750 Kommando Urladen (Basisparameter laden)....................................................................... 33310.1.11 C0800 Kommando Basisparameter laden....................................................................................... 333

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10.1.12 C0900 Kommando Spindel positionieren........................................................................................ 33410.1.13 C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung...................................................................... 33410.1.14 C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag.................................................................................. 33410.1.15 C1400 Kommando Markerposition erfassen................................................................................... 33410.1.16 C1500 Kommando Referenzbezug lschen.................................................................................... 33510.1.17 C1600 Kommando Parkende Achse............................................................................................... 33510.1.18 C1700 Kommando Messradbetrieb................................................................................................. 33510.1.19 C1800 Kommando Antriebsoptimierung / Sollwertbox.................................................................... 33610.1.20 C2000 Kommando ffnen der Motorhaltebremse........................................................................... 33610.1.21 C2100 Kommando Haltesystemberwachung................................................................................ 33610.1.22 C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern.................................................................................... 33710.1.23 C2300 Kommando Arbeitsspeicher laden....................................................................................... 33710.1.24 C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv sichern....................................................................... 33710.1.25 C2500 IDN vom optionalen auf den internen Speicher kopieren.................................................... 33810.1.26 C2600 IDN vom internen auf den optionalen Speicher kopieren.................................................... 33810.1.27 C2800 Kommando Abgleich Analogeingang................................................................................... 33910.1.28 C2900 Kommando Firmware-Update von MMC............................................................................. 33910.1.29 C3000 Kommando SI-Parameter synchronisieren und speichern.................................................. 34010.1.30 C3100 Kommando Istwertzyklus neu berechnen............................................................................ 34010.1.31 C3200 Kommando Motordaten berechnen..................................................................................... 34010.1.32 C3300 Kommando Koordinatensystem setzen............................................................................... 34110.1.33 C3400 Kommando Koordinatensystem verschieben...................................................................... 34110.1.34 C3500 Kommando Geberkorrektur ermitteln................................................................................... 34110.1.35 C3600 Kommando Motordaten-Identifikation.................................................................................. 34210.1.36 C3700 Kommando Manuelles Entriegeln der Schutztr.................................................................. 34210.1.37 C3800 Kommando Schlieen der Motorhaltebremse..................................................................... 34310.1.38 C3900 Kommando Haltebremse einschleifen................................................................................. 34310.1.39 C4000 Kommando Referenzieren Kanal 2...................................................................................... 34310.1.40 C4100 Kommando Parametersatz umschalten............................................................................... 34310.1.41 C4200 Kommando antriebsgefhrtes Pendeln................................................................................ 34410.1.42 C4300 Kommando NC-gefhrtes Referenzieren............................................................................. 34410.1.43 C4400 Kommando Verschiebung berechnen.................................................................................. 34410.1.44 C4500 Kommando Verschieben ins Referenzsystem..................................................................... 34510.1.45 C4600 Kommando Motorregelungs-Parameter berechnen............................................................. 34510.1.46 C4700 Kommando Easy-Startup-Modus aktivieren........................................................................ 34510.1.47 C4900 SPS Kommando.................................................................................................................. 34510.1.48 C5200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4................................................................................ 34610.1.49 C5300 SERCOS III: Kommando SYNC-Delay-Messung................................................................ 34610.1.50 C5400 Kommando SPS-Retaindaten auf der MMC sichern........................................................... 34610.1.51 C5500 Kommando SPS-Retaindaten von der MMC laden............................................................. 34710.1.52 C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung........................................................... 34710.1.53 C5800 Kommando Schlieen der redundanten Haltebremse......................................................... 34810.1.54 C5900 Kommando Einschleifen der redundanten Haltebremse..................................................... 34810.1.55 C6000 Kommando Absolutma setzen........................................................................................... 34810.1.56 C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren............................................................................... 34910.1.57 C6200 Kommando Freigabe SM ohne gltigen Bremsenstatus..................................................... 349


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Inhaltsverzeichnis

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10.1.58 C6500 Parameter auf MMC sichern................................................................................................ 35010.1.59 C6600 Parameter von MMC wiederherstellen................................................................................. 35110.1.60 C7000 CCD: Kommando Slaveadressen anpassen....................................................................... 35110.2 Kommandofehler................................................................................................................................ 35110.2.1 Kommandofehler lschen................................................................................................................ 35110.2.2 C0101 Parametersatz unvollstndig (-> S-0-0021)......................................................................... 35110.2.3 C0102 Parameter Grenzwertfehler (-> S-0-0021)........................................................................... 35210.2.4 C0103 Parameter-Umrechnungsfehler (->S-0-0021)...................................................................... 35210.2.5 C0104 Konfig. Identnummern fr MDT nicht konfigurierbar............................................................ 35310.2.6 C0105 Maximallnge fr MDT berschritten................................................................................... 35310.2.7 C0106 Konfig. Identnummern fr AT nicht konfigurierbar............................................................... 35410.2.8 C0107 Maximallnge fr AT berschritten...................................................................................... 35410.2.9 C0108 Zeitschlitzparameter > SERCOS-Zykluszeit........................................................................ 35510.2.10 C0109 Telegrammoffset ungeeignet............................................................................................... 35510.2.11 C0110 Lnge MDT (S-0-0010) ungerade........................................................................................ 35610.2.12 C0111 ID9 + Datensatzlnge - 1 > Lnge MDT (S-0-0010)............................................................ 35710.2.13 C0112 TNcyc (S-0-0001) oder TScyc (S-0-0002) fehlerhaft........................................................... 35710.2.14 C0113 Verhlt. TNcyc (S-0-0001) zu TScyc (S-0-0002) Fehler...................................................... 35810.2.15 C0114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)......................................................................... 35810.2.16 C0115 T2 zu klein............................................................................................................................ 35910.2.17 C0116 T3 (S-0-0008) innerhalb von MDT (S-0-0089 + S-0-0010).................................................. 35910.2.18 C0118 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfiguration fehlerhaft............................................................. 36010.2.19 C0119 Max. Verfahrbereich zu gro gewhlt.................................................................................. 36010.2.20 C0120 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Motorgeber............................................................ 36110.2.21 C0121 Parametrierung Motorgeber fehlerhaft (Hardware).............................................................. 36110.2.22 C0122 Parametrierung Motorgeber fehlerhaft (Mechanik).............................................................. 36210.2.23 C0123 Modulowert fr Motorgeber nicht darstellbar....................................................................... 36210.2.24 C0124 Motorgeber nicht bekannt.................................................................................................... 36210.2.25 C0125 Fehler beim Lesen der Geberdaten => optionaler Geber.................................................... 36310.2.26 C0126 Parametrierung optionaler Geber fehlerhaft (Hardware)..................................................... 36410.2.27 C0127 Parametrierung optionaler Geber fehlerhaft (Mechanik)...................................................... 36410.2.28 C0128 Modulowert fr optionalen Geber nicht darstellbar.............................................................. 36410.2.29 C0129 Optionaler Geber nicht bekannt........................................................................................... 36510.2.30 C0130 Maximaler Verfahrbereich intern nicht darstellbar............................................................... 36610.2.31 C0131 Umschaltung auf Phase 3 nicht mglich.............................................................................. 36610.2.32 C0132 Ungltige Einstellungen fr Regler-Zykluszeiten................................................................. 36710.2.33 C0134 Ungltige Motordaten im Geberspeicher (->S-0-0021)........................................................ 36810.2.34 C0135 Motorart P-0-4014 fehlerhaft................................................................................................ 36810.2.35 C0136 Mehrere Motorgeber angeschlossen................................................................................... 36910.2.36 C0137 Fehler bei Initialisierung der Motordaten (->S-0-0021)................................................

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