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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER1Roboter-ProgrammierungFach: Fertigungsverfahren

1Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER2Allgemeines zur RoboterprogrammierungBeispiel eines Robotermodells mit 6 Achsen

2Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER3Allgemeines zur RoboterprogrammierungProgrammierverfahren:

Der Roboter ist ein in mehreren Achsen frei programmierbarer Automat. Es lassen sich folgende Bereiche programmieren:

PositionenBahnformenlogische EntscheidungenZeitverhaltenKommunikation mit externen Gerten (SPS, Kamera, Sensoren)

3Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER4Allgemeines zur RoboterprogrammierungDie Roboterpositionen:

Die Positionen, an die sich ein Roboter bewegen soll, werden durch das Teach-in Verfahren ermittelt. Das Teach-in(Einlernen) bezeichnet das Verfahren, bei dem der Programmierer den Roboter mit einer Steuerkonsole in die gewnschte Position bewegt. Die bentigten Positionen (Punkte) werden in der Steuerung gespeichert. Die Roboterposition eines Roboters mit 6 Achsen, besteht aus den kartesischen Koordinaten X, Y und Z und den Drehachsen A, B und C.

Format einer Roboterposition :

XYZABC120800450104Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER5Befehle zur RoboterprogrammierungBefehlBeispielBemerkungSpdSpd 20Der Befehl Spd legt die Geschwindigkeit fr lineare und kreisfrmige Bewegungen in mm/s fest / Spdmax = 200 mm/s (diese Geschwindigikeits-einstellung bezieht sich auf die Verfahrbefehle: Mvs).JOvrdJOvrd 30Legt die Geschwindigkeit fr die Gelenkinterpolation fest Jovrdmax = 100 (%) (Geschwindigkeitseinstellung fr die Verfahrbefehle: MOV,MVR)DefDef Inte MyVarDef leitet die Deklaration einer Variablen ein. Der Variablentyp muss direkt hinter Def angegeben werden. Zuweisungen in der Deklaration werden nicht untersttzt.(Inte=Integer, Pos=Position, Char=String, Float=Fliekommazahl, Dim=Array, IO=Bit,X u.a.)HOpenHopen 1Greifer (1 bis 4) ffnen

HCloseHClose 1

Greifer (1 bis 4) schlieen5Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER6Befehle zur RoboterprogrammierungMovMov P1Einen Punkt (Position) anfahren. Der Punkt wird auf einer Bahn angefahren, die nicht linear sein muss. Der Verfahrweg ist nicht vorhersehbar. Es sollten daher keine Hindernisse in der Nhe sein.MvsMvs P1

Mvs P1, -100Einen Punkt linear anfahren. Ein optionaler zweiter Parameter definiert einen Abstand in Z-Richtung. Dieses ermglicht es, einen Punkt mit Sicherheitsabstand anzufahren.MvrMvr P6,P7,P8Eine Kreisbahn wird interpoliert und abgefahren. Dabei ist in diesem Beispiel der Punkt P6 der Startpunkt und P8 der Endpunkt der Bahnkontur. Der Punkt P7 liegt als Zwischenpunkt auf der Kreisbahn.

Dly

Dly 0.5Der Roboter wartet (Delay) eine bestimmte Anzahl von Sekunden.

6Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER7Befehle zur RoboterprogrammierungBefehlBeispielBemerkungFor to NextFor Column=1 to 5 Step 1..NextSchleife: Eine Variable wird von einem Startwert bis zu einem Zielwert durchlaufen in der vorgegebenen Schrittweite Step XBsp: For Anzahl = 1 to 15 Step 1..NEXTIf . Then.Else.EndifIf State=3 ThenMVS 1 Else MVS2EndifProgrammverzweigung mit Bedingung: Eine Anweisung wird ausgefhrt, wenn die Bedingung hinter If erfllt ist.M_In(X)M_In(8)Es gibt am Roboter 15 Eingnge. Mit dem Befehl M_IN(X) wird ein bestimmtes Eingangsbit des Roboters eingelesen; hier Eingang 8.ANDA1 AND B2UND - VerknpfungORA=1 OR B=1ODER - Verknpfung+, -, *, /A + BA * BRechenoperationen wie +, -, *, / GOSUBGOSUB *UP1Sprung aus dem Hauptprogramm in ein Unterprogramm / Rcksprung aus dem Unterprogramm zurck ins Hauptprogramm mit RETURNGoToGoTo *L1Sprung an die Programmstelle *L1 (Label darf max. 8 Zeichen besitzen)ENDBefehl fr Programmende7Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER8Programmbeispiel zur RoboterprogrammierungProgrammbeispiel: Robotergreifer an verschiedene Positionen bewegen

SPD 50' Geschwindigkeit de Linearbewegung auf 50mm/s festlegen JOvrd 30' Geschwindigkeit der Gelenkinterpolation auf 30% reduzieren, fr ' Befehle Mvr, MovMov PStart' Roboterhand an Position PStart bewegen - ' mit der Bewegungsart GelenkinterpolationMov P2,-200 ' Roboterhand 200mm ber P2 bewegenHOpen 1' Hand 1 (Greifer) ffnenMvs P2' Roboterhand an Position P2 bewegen -' mit der Bewegungsart Linearbewegung HClose 1' Hand 1 (Greifer) schlieenMvs P2,-200' 200mm aufwrts (z+) bewegen

8Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER9Programmbeispiel zur RoboterprogrammierungProgrammbeispiele fr das Einlesen eines Roboter Eingangs und einer Programmverzweigung

Aufgabe: Wenn am Eingang 8 der Bitstatus 1 anliegt soll die Position 12 angefahren werden, ansonsten die Position 14. Def Inte State'Variablen deklarieren als INTEGER

State = M_IN(8) 'Bitstatus (1 oder 0) am Eingang 8 abfragen und in Variable State speichern

If State = 1 Then bzw.If State = 1 Then Mov P12Mov P12 elseEndif Mov P14Mov P14

Endif. .

9Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER10Programmbeispiel zur RoboterprogrammierungProgrammbeispiel: Hauptprogramm mit Sprung in Unterprogramme und Rcksprung ins Hauptprogramm

Def Inte Anzahl' Variable Anzahl deklarierenFor Anzahl = 1 to 15 Step 1GOSUB *Unter1' Sprung in das Unterprogramm Unter1GOSUB *Unter2' Sprung in das Unterprogramm Unter2NEXT' Ende der For Schleife END' Ende des Programms..*Unter1'Sprungadresse Unterprogramm 1 Mov P1 'Position 1 anfahrenRETURN'Rcksprung ins Hauptprogramm .

10Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER11Programmbeispiel zur RoboterprogrammierungProgrammbeispiel: Position auf einer Palette berechnen

Def INTE Z1'Variabel Z1 als Zhler fr Rcksetzbedingung = Zeile voll. Def Pos PDELTAX, P1Z'Variablen als Positionen definieren

PDeltaX = (30,0,0,0,0,0) 'Positionsverschiebung in X zuweisen - Pos (X,Y,Z,A,B,C) Z1 = 1'Zhler auf 1 setzen - Startposition..P1Z = P1'Zuweisung P1Z = P1 (quasi Sicherungskopie von P1)P1Z = P1Z + PDELTAX 'Berechnung der NachbarpositionMVS P1Z 'neue Position anfahrenZ1 = Z1 + 1 'Position mitzhlenIF Z1 = 9 THEN 'Prfung ob Zeile voll (Beispiel fr Zeile mit 8 Positionen).P1Z = P1 'Positionskoordinaten fr P1Z auf die Startposition zurcksetzenENDIFEND 'Ende des Programms

11Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER12Programmierumgebung CIROS STUDIO

12Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER13Programmbedienung CIROS STUDIOProgramm mit dem Icon CIROS STUDIO starten.Benutzermodell XXX.mod unter Datei / ffnen laden.Roboter - Programm im Programmfenster schreiben.Die bentigten Positionen teachen (mit dem Roboter anfahren), in die Positionsliste einfgen, verndern oder umbenennen. Programm Compilieren: Men / Programmierung / COMPILIEREN.Programm simulieren: Men / Simulation / RESET=> Simulationsgrundstellung. danach Taste F5 => Programmstart - oder Taste F10 Programmablauf in Einzelschritten.13